大四二组第一次.pptVIP

第一次方案讨论会 ——比赛流程及策略 主要内容 取胜之道 流程 关键点和难点 零星的一些想法 1.取胜之道 ★以最快的速度装配好第一朵花，并点灯。 若对方能登顶成功，那我们要努力比他速度快，拼一拼。 若对方不能登顶成功，即便我们不能登顶成功，还有大把的时间来组装第二朵。 2.流程 流程1 中规中矩。 流程2 用2号自动机器人做一部分的手动机器人的工作——取基座到装配点。 由于对机器人的速度和装配的时间没有一个清楚的认识，所以不确定哪个更省时间。 3.关键点 想要快速登顶，就要保证能迅速并完整的装配好。 ◇路线最短，并且之间的干扰少 ◇机器手的快速抓取 ◇准确的定位，机械定位，电控定位 ◇机器人之间的通讯 4.零星的一些想法 在流程讨论的过程中，在个别环节突然迸发的想法。仅是限于想法，并没有想到完整的机构或方案来实现。 ①敬香盘策略 三个敬香盘同时拿起，放下时要实现分别放下 三个敬香盘一个一个拿起，有装置可以储存敬香盘，然后一个一个放下 ②关于“香” 的定位 ◇取放香盘： 以二根支撑柱为基准，用机械定位的方法，实现准确定位，快速完成手动机器人前期工作。 ◇取香插香： 激光定位 ③取香的机械手 将三爪自定心卡盘倒着用，就可以同时将三根香拿起来了。 ④点灯 随动功能： ◇以中心烛台为基准 ◇以三根香为基准 如果能实现随动的功能，那在放下灯芯的时候，若是将灯芯具有初速度的弹射出去，那成功的机会会不会大些？ * 手动机器人取敬香盘 ①手动机器人取基座到装配点 ②1号自动机器人取花瓣和花到1号准备点 ③2号自动机器人到1号装配区下等待 装配 插香 2号自动机器人把装配 好的花放到河面上 点灯 取香 第二朵花的花瓣和花 取烛火到2号装备区 2 1 手动 第二朵花的基座和香 1 1 手动 手动 2 流程一 流程二 ①2号自动机器人取基座到装配点，尔后取灯芯在2号装配区等待登顶 ②1号自动机器人取花瓣和花到1号准备点 ③手动机器人拿香等待装配 1号自动机器人去1号装配区装配 手动机器人插香 1号自动机器人将装配好的 花朵放在河面上。 2号自动机器人登顶 手动机器人取敬香盘 手动机器人去取基座和香，准备第二朵花的装配 1号自动机器人拿花瓣和花，装配第二朵花