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2.1.4 CAN结构与报文—数据帧 应答场 应答场（ACK）为两位，包含应答间隙和应答界定符，如图 在应答场中，发送器发送两个隐性位。 一个正确地接收到有效报文的接收器，在应答间隙，将此报文通过发送一个显位报告给发送器。 所有接收到匹配CRC序列的站，通过在应答间隙内把显性写入发送器的隐性位来报告。 2.1.4 CAN结构与报文—数据帧 帧结束： 每个数据帧和远程帧均由7个隐位组成的标志序列界定。 2.1.4 CAN结构与报文—远程帧 远程帧 接收数据的节点可以通过发送一个远程帧来要求源节点发送数据。 远程帧由 6 个不同分位场组成：帧起始、仲裁场、控制场、CRC 场、 应答场和帧结束。 同数据帧相反，远程帧的 RTR 位是隐位。 远程帧不存在数据场。 相同ID的数据帧优先于远程帧 2.1.4 CAN结构与报文—出错帧 出错帧 由两个不同场组成， 第一个场由来自各节点的出错标志叠加而成； 第二个场为错误界定符。 出错标记有两类： 活动错误标志：由6个连续的显性位组成； 认可错误标志：由6个连续的隐性位构成，可被来自其他节点的显性位改写。 6 0~6 8 2.1.4 CAN结构与报文—出错帧 出错帧 接收节点发现总线上的报文有错误时将会自动发出活动错误标标志（6个连续显性位）。其他节点检测到活动错误标志位后发送错误认可标志（6个连续隐性位）