机械振动基础第三章二自由度系统.pptx

第3章 二自由度系统§3.1 引 言 多自由度系统指需要用两个或两个以上的独立坐标才能描述其运动的振动系统。 二自由度系统是最简单的多自由度系统。 矩阵知识补充§3.2 运动微分方程 例3.1 图为典型的二自由度弹簧、阻尼器质量系统。用牛顿第二定律建立它的运动微分方程： 1)分别在ml，m2建立坐标系Xl;X2以描述m1，m2的振动。坐标原点O1，O2分别取m1，m2的静平衡位置。向右为坐标正向。 2) 设m1，m2在F1(t),F2(t)作用下沿各自的坐标正向分别移动了x1，x2，分析此时m1，m2的受力情况。 列微分方程的第一种方法：根据牛顿第二定律可以得到： 整理得 ：在多自由度系统振动理论中，广泛使用矩阵记号。 记：位移向量 速度向量加速度向量 激励向量 设 分别为系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。 则 记为： 即：这种用矩阵写出的运动微分方程与单自由度系统的运动微分方程非常相似。 质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵完全决定了系统的性质。 从上面的例子可以看出，这三个矩阵均是对称矩阵，即 列微分方程的第二种方法：能量法系统的动能为 系统的弹性势能为 能量耗散函数 利用这三个函数可以分别求出三个矩阵的各个元素 列微分方程的第二种方法：能量法基本步骤1)求出系统的动能、势能和能量耗散函数，2)然后利用式(3.3)求出系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵。3)最终求出系统的运动微分方程。好处：由于系统的动能、势能和能量耗散函数是标量，可以不考虑力的方向，免去了许多麻烦。 因此：列微分方程有两种方式：1)牛顿法：隔离体受力分析2)求偏导法：求系统动能\势能和能量耗散函数，再求导（推荐方法）耦合问题：——弹性元件k2和阻尼元件c2使得系统的两个质量的振动相互影响，并使刚度矩阵和阻尼矩阵不是对角矩阵.一般多自由度系统的运动微分方程中的质量、阻尼和刚度矩阵都可能不是对角矩阵，这样微分方程存在耦合。——如果质量矩阵是非对角矩阵，称方程存在惯性耦合；如果阻尼矩阵是非对角矩阵，称方程存在阻尼耦合；如果刚度矩阵是非对角矩阵，称方程存在弹性耦合。耦合问题：——如何消除方程的耦合是求解多自由度系统运动微分方程的关键。从数学上讲，就是怎样使系统的质量矩阵、阻尼矩阵和刚度矩阵在某一坐标系下同时成为对角矩阵。§3.3 不同坐标系下的运动微分方程 例3.2 汽车的二自由度振动模型如图3—3所示。 ——汽车板簧以上部分被简化成为一根刚性杆，具有质量m和绕质心的转动惯量Ic。质心位于C点。 ——分别在A点和B点与杆相连的弹性元件k1、k2为汽车的前、后板簧。 只考虑杆的竖向运动（平动）和绕质心的转动（转动）。系统的动能和势能为 ——这里用到了四个广义坐标（变量）yA，yB，yC，q，我们需要取定其中两个，而将其他两个消去。 1.取广义坐标为yA，θ 则系统的动能为 系统的势能为运动微分方程为 2.取广义坐标为yC和θ 在yC，q下系统的动能为系统的势能为运动微分方程为：3.取广义坐标为yA，yB §3.4 无阻尼自由振动 方程解耦: 寻找合适的描述系统振动的广义坐标系，使得系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵在这个广义坐标下为对角矩阵。——等价于寻找一个变换矩阵u，使得系统的质量矩阵，阻尼矩阵和刚度矩阵按下式变为对角矩阵。 运动微分方程为 如果存在变换矩阵u使方程解耦。即当x=uy时，在y下的运动微分方程为 上式相当于如下两个彼此独立的单自由度方程 如果系统初始条件为 则方程的解为 由此可以得到在x坐标系下方程的解 也就是说，初始条件为： 系统的自由振动是简谐振动 思路：u坐标转换{x}坐标系下的微分方程和初始条件{y}坐标系下的微分方程和初始条件解耦微分方程 相互独立，可求解耦合，不能求解u-1坐标逆转换{x}坐标系下的微分方程解{y}坐标系下的微分方程解注：红色路线代表走不通，绿色路线代表可走通例3.3 如图所示系统。设m1＝m2=m。这是个对称系统，对称点为k1的中点。取向右为x轴的正方向。 讨论几种特殊的初始条件下的振动。 1．把m1，m2向右移动相同的距离x0，然后同时无初速度地放开。 2．m1向左，m2向右，均移动x0，然后同时无初速度地放开。 3. m1和m2的初始位移为零，而初始速度不为零，均为x’0 4. m1和m2的初始位移为零，而初始速度不为零，大小相等，均为x’0 ，但方向相反。 1．把m1，m2向右移动相同的距离x0，然后同时无初速度地放开。初始条件为： 这是一个对称的初始条件。在整个振动过程中：弹簧k1不变形，m1和m2受到的力大小、方向均相同，二者的质量又相同，因此它们的速度和位移也相同。这样m1和m2之间的距离始终保持不变，二者就如同一个刚体。系统在这种情况下的等效为下图。这是一个单自由度系统。2．m1向左，