[工学]07第七章 非线性系统1.pptVIP

* 第七章 非线性系统的分析 §7.1 概述 控制系统 线性系统 一定范围内非线性因素可忽略不计的系统 可线性化的系统 非线性系统——含有非线性元件的本质非线性系统。这类系统不能进行线性化处理。 分析方法： 描述函数法——非线性系统的频域法 相平面法——非线性系统的时域法 研究非线性控制理论的意义： 实际上，理想的线性系统并不存在，因为系统各元件的动、静态特性都存在着不同程度的非线性。如放大元件由于受电源电压或输出功率的限制，在输入电压超过放大器的线性工作范围时，输出呈饱和现象，如图7-1(a)所示。执行元件电动机，由于其轴上联接着需动力驱动的机械负载，只有在电枢电压达到一定数值后，电机才会启动，存在着死区；而当电枢电压超过一定数值时，电机的转速将不再增加，出现饱和现象，其特性如图7-1(b)所示。又如传动机构，受加工和装配精度的限制，换向时存在着间隙特性，如图7-1(c)所示。 图7-1 一般概念 两种分析方法：相平面法、描述函数法 利用非线性特性改善系统性能 主要内容 1. 非线性系统的基本特征 （1）稳定性比较复杂 线性系统的稳定性只取决于系统的结构和参数，与起始状态无关。 非线性系统的稳定性不仅取决于系统的结构和参数，而且还与系统的初始条件直接相关。 【例7-1】某一阶非线性系统的微分方程为 ，则: x0=1.05 x0=0.75 x0=0.5 x0=-0.5 x0=-1 x0=1 x0=0 不稳定的平衡状态 稳定的平衡状态 （2）会产生自激振荡 非线性系统即使无外界作用，往往也会产生具有一定振幅和频率的稳定性振荡，称为自激（自持）振荡。在有的非线性系统中，还可能产生不止一种振幅和频率的自激振荡。自激振荡是非线性系统一种特有的运动形式，其振幅和频率由系统本身特性决定。 x0=3 x0=2 x0=1 均为收敛于幅值为2的等副振荡 说明： 多数情况下，不希望系统有自振产生。长时间的自激振荡一方面会造成机械的磨损，能量损耗，增加控制误差。但另一方面，通过在系统中引入小幅度的高频“微振”，可以起到“动力润滑”的作用，有利于减小或消除间隙、死区及摩擦等因素的影响。因此，针对自激振荡必须要具体问题具体分析。 有关自激振荡的研究是非线性系统分析的重要内容。 （3）频率响应畸变 线性定常系统，输入为正弦信号，则输出为同频率的正弦信号，其幅值和相位是输入频率的函数。 在非线性系统中，当输入信号为正弦函数时，稳态输出信号通常是包含高次谐波的非正弦周期函数，其周期与输入信号相同。有时还会出现跳跃谐振、倍频和分频振荡等现象。 （4）不能用叠加原理 非线性系统要用非线性微分方程来描述，不能应用叠加原理，因此没有一种通用的方法来处理各种非线性问题。有时采用分段线性化方法或其他近似方法。应该指出，研究非线性系统并不一定都要求解其暂态过程，通常讨论的重点是系统是否稳定；会不会产生自激振荡，如会产生，其振幅和频率为多少?如何消除自激振荡等。 2. 典型的非线性特性 常见的非线性特性有饱和、死区、间隙（回环）、继电等。 (1)饱和特性 特点：当输入信号超过某一范围后，输出信号不再随输入信号而变化，将保持某一常数值不变。可将饱和非线性元件看作为一个变增益的比例环节。 作用：饱和特性将使系统等效增益减小，因此可用来改善系统的稳定性，但会降低稳态精度。在有些系统中利用饱和特性起信号限幅作用。 图7-2 理想与实际饱和特性 （b）实际饱和特性 （a）理想饱和特性 （2）死区（不灵敏区）特性 特点：是当输入信号在零值附近的某一小范围之内变化时，没有相应的输出信号，只有当输入信号大于此范围时，才有信号输出。 常见于测量、放大、变换元件中，执行机构中静摩擦的影响往往也可用死区来表示。 影响：控制系统中死区特性的存在，将导致系统稳态误差增大，而测量元件死区的影响尤为显著。摩擦死区会造成系统低速运动的不均匀，导致随动系统不能准确地跟踪目标。 图7-3 死区特性 作用：从等效增益的角度来看，死区特性的存在减小了系统的开环增益，减弱动态响应的振荡倾向，故可提高系统的平稳性。死区的作用也可减小扰动信号的影响，一定程度上提高了系统的抗干扰能力。 （3）间隙（回环）特性 传动机构的间隙和铁磁元件中的磁滞现象都是很常见的非线性特性。 在齿轮传动中，由于间隙的存在，当主动轮方向改变时，从动轮保持原位不动，直到间隙消除后才改变方向。铁磁元件中的磁滞现象是一种回环特性，又称磁滞特性。 间隙特性对系统的影响比较复杂。一般说来，都是有害的。它会使系统静差增大，