Buck带有滤波器的自适应反演滑模控制器设计.docVIP

Buck带有滤波器的自适应反演滑模控制器设计 　　摘要:文章考虑buck变换器电路的负载变化的情况,把对负载变化有很强的抗干扰能力的自适应控制引入反演滑模控制器中,同时为了减小控制器的复杂度,采用一个一阶滤波器,从仿真对比结果来看,这种控制可以得到非常好的动态品质,对负载变化具有很强的鲁棒性。 　　关键词:滑模变结构控制;反演控制;自适应;一阶滤波器;鲁棒性 　　中图分类号:TP202文献标识码:A文章编号:1009-2374(2009)20-0042-02 　　 　　现今,在电力电子和自动化领域都对DC-DC开关变换器的研究引起很大的兴趣,主要是因为现在的开关电源普遍应用于家用电器、通信等各个领域。Backstepping设计方法被称为反步法,又称后推法、回推法或反演法,它通常与Lyapunov型自适应律结合使用,即综合考虑控制律和自适应律,使整个闭环系统满足期望的动静态性能。该方法由Kokotovic等于1991年首先提出,近年来引起了众多学者的重视,相关研究文献不断见诸于各类期刊及论文集。本文就是考虑在此方法的基础上针对负载变化的情况,又结合了滑模控制和一阶滤波器,从而使输出电压达到了非常稳定精确的输出状态。 　　 　　一、buck变换器的数学模型 　　 　　Buck变换器是有一些电力电子元件组成的电路,如图1所示: 　　在具体分析中,我们假定电路各电感、电容、晶体管、二极管均是理想的。 　　故以上分析的状态方程式可简化为: 　　式中,x1,x2是buck变换器的电感电流和电容电压,R是负载电阻。u是开关函数,E是输入电压。 　　 　　二、控制器设计 　　 　　第一步:选取位置误差z1=x2-vd,其中vd为期望的输出电压值。 　　对z1求导得: 　　 (1) 　　其中,以为虚拟控制量。 　　第二步:引入误差z2=-,所以1=+z2- 　　这时为了求得2,仿照上述方法,引进一阶滤波器。其传递函数为: 　　G(s)= 　　其中,为滤波时间常数。所以有: 　　+= (2) 　　则可以得到: 　　2=- =-+u-z2 (3) 　　设计滑模面s=bz1+z2,b为大于零的常数。求导可得: 　　=b+ bz2-b-+u-z2(4) 　　构造Lyapunov函数 　　V=z12+s2+2 　　为了消除估计误差,可得参数的自适应律为 　　=-z1-s(5) 　　选择控制律 　　u=-[b+bz2-b--z2 +k(s+sgn(s))] (6) 　　其中,k,为设计的参数。 　　则Lyapunov函数的导数为: 　　=z1z2+z1-z1-ks2-ks(7) 　　由电路的原理图可知,有等式x1=x2成立,所以Lyapunov函数的导数为: 　　=z1z2+z1-z1-ks2-ks=-ks2-ks (8) 　　由式(8)知,只要通过选取适当的k,的值,就可使得Lyapunov函数的导数小于零,即0, 也就是说采用控制律如式(6)所示,是能够使系统达到稳定的。通过下面的仿真,说明这样设计的控制器能够实现系统输出对期望值vd的良好跟踪。表明了控制器 　　的有效性和可行性。 　　 　　三、仿真研究 　　 　　当R未知的时候,采用带有滤波器的Back stepping滑模控制方法,对buck电路进行仿真。 　　由上面的分析,可知,取控制器为: 　　u=-[b+bz2-b--z2 +k(s+sgn(s))] 　　取自适应律为: 　　=-z1-s 　　控制器和自适应律的参数取为r=10-9,b=300 ,k=10000 , =500,=2。 　　我们取buck变换器电路参数为负载电阻R=30,输入电压E=15V,期望的输出电压vd=6V,电感L=20mH, 电容C=68F,其仿真如图2所示: 　　图2显示了电压的跟踪性能,输出电压能够准确的跟踪我们的期望值,没有纹波出现,而且系统的上升时间很小。 　　对负载参数变化的系统的响应曲线如图3所示: 　　由图3可以看出,不管负载怎么变化,输出的电容电压总能满足我们的要求,不仅达到期望的输出值,而且电压曲线非常平滑,没有纹波出现。在负载扰动过后的一小段时间内,就能稳定得到期望的输出值,调整时间非常短。 　　 　　四、结语 　　 　　从buck电路的平均模型出发,考虑负载为未知的情况时采用了Backstepping滑模控制方法,并引进了一阶滤波器,避免了控制器系数项的膨胀,结合了自适应控制的方法,对可参数化的未知量R进行在线辨识,经过仿真,验证了设计的合理性,说明了此方法的快速性和强鲁棒性。 　　 　　参考文献 　　[1]H.EL FADIL,F.GIRI,Nonlinear and Ad