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自 动 控 制 原 理 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式 开环控制方式 反馈控制方式 复合控制方式 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续1） 开环控制（open-loop control）： 控制系统的输出量对系统没有控制作用。 特点： 输入量与输出量一一对应。 信号传递是单方向的，即只有输入量对输出量产生控制作用。 系统没有抗干扰能力。 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续2） 按给定值操纵的开环控制原理方框图 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续3） 开环控制应用实例： 自动售货机； 自动洗衣机； 产品自动生产线； 数控车床； 交通红绿灯； ?????? 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续4） 按扰动补偿的开环控制原理方框图 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续5） 反馈（闭环）控制 ( close-loop (feedback) control ) 闭环控制把系统的输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到系统的输入端去与给定量进行比较（形成偏差），利用偏差量作为控制信号来纠正偏差。 特点： 输入量与输出量一一对应。 信号传递是双方向的(前向、反馈)：既有输入量对输出量的控制作用，又有输出量经反馈参与对输出量的控制作用。 系统具有抗干扰能力。 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续6） 闭环控制典型原理方框图 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续7） 按输入补偿的复合控制 1-1 自动控制的基本原理与方式5. 自动控制系统基本控制方式（续8） 按扰动补偿的复合控制原理方框图 复合控制方式 1-2 自动控制系统示例 函数记录仪 飞机自动驾驶仪系统 电阻炉微型计算机温度控制系统 锅炉液位控制系统 ?????? 1-2 自动控制系统示例 1. 函数记录仪 1-2 自动控制系统示例 1. 函数记录仪 1-2 自动控制系统示例 2.飞机自动驾驶仪系统 俯仰角控制系统方块图 1-2 自动控制系统示例 3.锅炉液位控制系统 1-3 自动控制系统的分类 按控制方式--- 开环控制、反馈控制、复合控制等； 按元件类型--- 机械系统、电气系统、机电系统 液压系统、气动系统、生物系统等； 按系统功用--- 温度控制系统、压力控制系统 位置控制系统等； 按系统输入输出信号性质 ---连续系统、离散系统 按系统输入输出特性 --- 线性和非线性、定常和时变 确定性和不确定性等； 按参量变化规律--- 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统等 。 …… 1-3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 1-3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 恒值控制系统 随动系统 程序控制系统 1-3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 恒值控制系统 恒值控制系统的参量是一个常值。由于扰动的影响，被控量会偏离参考量而出现偏差，控制系统便根据偏差产生控制作用，以克服扰动的影响，使被控量恢复到给定的常值。此外，还有温度控制系统、压力控制系统、液位控制系统等。 在工业控制中，如果被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多都属于恒值控制系统。 1-3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 随动系统 随动系统的参据量是预先未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随参据量的变化，故又称为跟踪系统。 在随动系统中，如果被控量是机械位置或其导数时，这类系统称之为饲服系统。 1-3 自动控制系统的分类 1. 线性连续控制系统 程序控制系统 程序控制系统的参据量是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。 程序控制系统和随动系统的参据量都是时间函数，不同之处在于前者是已知的时间函数，后者则是未知的任意时间函数，而恒值控制系统也可视为程序控制系统的特例。 1-3 自动控制系统的分类