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广义预测自校正控制隐式算法及其仿真研究 　　摘 要：大量的工业生产过程都具有非线性、时滞性、不确定性和时变的特点，要建立精确的模型十分困难，因此研制具有鲁棒性的自校正器逐渐引起人们的关注。介绍了一种广义预测自校正控制隐式算法且对其进行仿真研究，分析仿真结果，总结参数变化对整个系统性能的影响，结果说明了该算法的有效性。 　　?? 　　关键词：广义预测控制;自校正;隐式算法;工业控制?? 　　中图分类号：TP23文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2008)07-141-03?オ? 　　 　　Implicit Arithmetic for Generalized Predictive Self-Tuning Control and Simulation 　　?? 　　LIN Wei??1,SUN Xianbo??1，2???? 　　(1.Automation School,Wuhan University of Technology,Wuhan,430070,China;2.Hubei Institute for Nationalities,Enshi,445000,China) 　　?オ? 　　Abstract：As many industrial processes have many features such as nonlinearity,uncertainty and time-variability,it is seriously difficult to build exact models.Therefore,developing robust self-tuning controllers has attracted a lot of interests.It introduces an implicit arithmetic for generalized predictive self-tuning control,and makes a simulation of it.Then analyzes the results and summarizes the influence of parameter-variety on entire system performance.The results show that this methed can give good performance. 　　?? 　　Keywords：generalized predictive control;self-tuning;implicit arithmetic;industrial control 　　 　　1 引 言?? 　　工业控制在现代社会得到了广泛的应用，实际的工业生产过程往往表现出很强的非线性特性，用常规的线性控制方法已经难以取得期望的控制效果。随着生产的发展和对控制性能要求的不断提高，这一问题日益突出，因此把广义预测控制推广到非线性系统控制的研究就显得尤为重要。?? 　　预测控制的思想是由Richalet于1978年首次提出的。最早产生于工业过程的预测控制算法主要有:模型预测启发控制( MPHC)[1]，模型算法控制(MAC)[2]和动态矩阵控制(DMC)[3]。在此基础上出现了基于对象参数模型的预测控制算法。其中，最具代表性的是Clarke等在1987年提出的一类基于离散时间参数模型的预测控制算法:广义预测控制(GPC)[4]。该算法以CARIMA模型为基础，采用了长时段的优化性能指标，结合辨识和自校正机制，具有较强的鲁棒性，模型要求低等特点，并有广泛的适用范围。广义预测控制大致分为显式和隐式两种算法，显式广义预测控制算法是先辨识对象模型参数，然后利用Diophantine方程作为中间运算，最后得到控制率参数。由于要做多步预测，需多次求解Diophantine方程，计算量较大，占线时间长。对比之下，隐式算法则不需要辨识对象模型参数，只是根据输入和输出数据直接辨识求取最优控制律的参数，从而可避免上述问题。为了验证隐式算法的可行性和优越性，本文将对其算法进行介绍，并进行仿真研究，分析仿真结果，总结参数变化对整个系统性能的影响。?? 　　2 广义预测自校正控制隐式算法?? 　　2.1 对象模型?? 　　设被控对象的输入输出模型为CARIMA模型，描述如下: 　　?И? 　　A(z??-1??)y(k)=B(z??-1??)u(k－1)+C(z??-1??)ξ(k)/(1－z??－1??) 　　(1) 　　?И? 　　其中??m为输入阶次，n为输出阶次，ξ(k)为白噪声序列，y(k)表示输出，u(k)表示输入。为了简单起见，令C(z??-1??