恒流多通道动物机器人遥控刺激系统的研制.docVIP

恒流多通道动物机器人遥控刺激系统的研制 　　摘 要：遥控刺激系统是动物机器人摆脱各种信号线束缚实现自由运动的必经之路，也是动物机器人走出实验室的必需设备，它的研制在动物机器人研究中具有重要的意义。恒流多通道动物机器人遥控刺激系统由“刺激信号发射站”和“背负式微刺激器”两大部分组成，其不但能够实现对动物机器人双相的恒流脉冲刺激，而且每通道的多个刺激参数分别可调，同时还具有多点位联合刺激和延时刺激的功能。其中，“背负式微刺激器”尺寸小，重量轻，能耗低，性能可靠，适合小型动物的无线刺激实验。 　　关键词：动物机器人；微刺激器；多通道；恒流脉冲刺激 　　中图分类号：TP24 文献标识码：B 文章编号：1004－373X(2009)04－068－04 　　 　　Research and Development of Remote Multi－channel and Constant Current 　　Pulse Animal－Robot Stimulation System 　　XIE Herui,GUO Ce,DAI Zhendong 　　(Bionic Structure and Material Research Institute,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing,210016,China ) 　　Abstract：Remote stimulation system is the unique choice,through which animal－robot can move freely without distur－bance from signal wires.It is the essential device for animal－robot to walk out of laboratory too.Therefore,the development of remote stimulation system is very important in the study of animal－robot.A remote multichannel and constant current pulse stimulation system which is made of signal transmit stationand micro－stimulator have been developed ,it can achieve multichannel constant current and bipolar stimulation,the parameter can be adjusted independently and freely.Furthermore,joint stimulation can be achieved in the equipment.Small size,light weight,low energy consumption and reliable performance made piggyback style micro－stimulator extremely suitable for the wireless stimulation experiment of small animals. 　　Keywords：animal－robot;micro－stimulator;multi－channel;constant current pulse stimulation 　　 　　0 引 言 　　 　　动物机器人是利用自然界中的动物作为运动本体的机器人，通过把微电极植入与动物运动相关的脑核团或者方向感受区，并施加人工模拟的神经电信号，从而达到控制动物运动的目的。动物机器人与仿生机器人相比，因其具有更好的环境适应性，隐蔽性，运动的灵活性和可靠性等优点受到世界各强国的重视［1］。近年来，国内外动物机器人的研究工作蓬勃发展，科学家们已开展了对机器人蟑螂、机器人老鼠、机器人海龟、机器人鸽子、机器人壁虎的研制工作，并取得了许多令人振奋的成绩。2001年，日本东京大学Isao Shimoyama教授给蟑螂装上“电子背包”，通过适当的刺激，可使蟑螂能根据指令向左转和向右转；2002年，Nature杂志报道了美国纽约州立大学医学中心的Chapin教授通过将电极植入大鼠的不同脑区，在人工模拟电信号的刺激下，控制大鼠按照预先设计好的路线行走［2］；2007年，山东科技大学机器人研究中心初步实现了控制鸽子按照人的指令飞行，成为世界上第一只机器人鸟［3］；南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究