基于APIC时钟的嵌入式Linux内核实时化研究.docVIP

基于APIC时钟的嵌入式Linux内核实时化研究 　　摘 要:在分析目前Linux的各种实时化方法的基础上,提出了基于APIC时钟修改的方法,以获得更高的硬实时性能。对APIC中断函数进行修改,将APIC中断和8254中断排序,使得硬实时中断的优先级大于普通8254中断,从而获得了更高的实时性能。多组仿真实验验证了该方法的有效性。 　　关键词:嵌入式系统; 实时化改造;Linux; APIC 　　中图分类号:TN911; TP311 文献标识码:A 文章编号:1004-373X(2010)14-0193-03 　　 　　Real-time Improvement for Embedded Linux Based on APIC Clock 　　HOU Feng, TONG Xiao-yang 　　(School of Electrical Engineering, Southwest Jiaotong University, Chengdu 610031, China) 　　Abstract: The method based on APIC (high-quality programmable controller)clock modification is proposed to obtain more hard real-time performance by analyzing the present method of real-time Linux. To modify the interrupt function of APIC, and sort the APIC interrupt and 8254 interrupt, the priority of the hard real-time is higher than the normal8254 interrupt, a better real-time performance is gained. Multiple sets of simulation results verify the effectiveness of the method. 　　Keywords: embedded system; real-time transformation; Linux; APIC 　　 　　0 引 言 　　嵌入式Linux是指对Linux进行剪裁后,将其固化在单片机或者存储器中,应用于特定场合的专用Linux系统[1]。嵌入式系统要求实时性能高,但Linux为分时系统设计的操作系统,尽管最新的内核在实时性能方面有所提高,但它仍然不是一个实时系统,在很多场合不能满足实时性要求。 　　一般地,通过改造Linux的内核以提高其实时性能有2种策略:一种是采用底层编程的方法对Linux内核进行修改(如调度算法、时钟修改等),典型的系统有Kansas大学开发的KURT。文献[2]提出了抢占式内核调度算法,容易引起内核优先级翻转,文献[3]针对非抢占式内核,增加抢占点,该方法需要优秀的调度算法。另一种途径是Linux的外部实时性扩展,在原有Linux基础上再设计一个用于专门处理实时进程的内核,典型的系统有RTLinux、RTAI等。此方法的不足是RTLinux现在已经停止了更新,目前的开源版本仅支持2.4内核,RTAI的设计原理和RTLinux类似,也是一个实时性应用接口。 　　本文采用APIC时钟修改的方法对Linux内核进行实时化改造,修改APIC中断函数,将APIC中断和8254中断排序,使得硬实时中断的优先级大于普通8254中断。通过多组仿真实验,验证了该改造方法是有效的。 　　1 嵌入式Linux的实时性分析 　　Linux设计的初衷是系统吞吐量的平衡,其内核试图通过一种公平分配的策略来实现各进程平均地共享系统资源: 　　(1) 内核的不可抢占性:Linux的内核在单处理器上不可抢占,当一个任务进入内核态运行时,一个具有更高优先级的进程,只有等待处于核心态的系统调用返回后方能执行,这将导致优先级逆转[4]。 　　(2) 进程调度的不可抢占性:Linux作为一个分时系统,采用多级反馈轮转调度算法,它保证了每一个进程都有一种调度策略,但是都放在同一个队列中运行,这也是Linux作为实时操作系统的一个弱点。图1是Linux调度机制框图。 　　(3) 时钟中断的精度不高:Linux 2.4.X内核的时钟中断周期为10 ms,时钟粒度太过于粗糙,不能满足实时性要求。 　　(4) Linux的虚拟存储管理:Linux采用段和页机制的虚拟存储管理技术,进程在硬盘和内存间的换入换出必然带来额外的开销,造成很大的延迟。 　　由此可见,要