基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ的移动机器人轨迹跟踪控制.docVIP

基于Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ的移动机器人轨迹跟踪控制 　　摘 要：对于由运动学模型描述的二自由度轮式移动机器人的轨迹跟踪问题进行讨论。采用积分Backstepping思想，通过构造一种简单的中间虚拟反馈变量同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律，并且证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果验证了该控制律的正确性和有效性。 　　关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;Backstepping;Lyapunov函数;全局稳定 　　中图分类号：TP24文献标识码：B 　　文章编号：1004-373X(2008)24-113-03 　　 　　Trajectory Tracking Control of Mobile Robots Based on Backstepping 　　WANG Chuan1,2，WU Huaiyu1,2，WANG Fen1,2,3 ，CHENG Lei1,2 　　(1.Engineering Research Center of Metallurgical Automation and Measurement Technology,Ministry of Education,Wuhan,430081,China; 　　2.College of Information Science and Engineering,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan,430081,China; 　　3.College of Science,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan,430081,China) 　　Abstract：The trajectory tracking control problem of the kinematic model of a two-degree-of-freedom wheeled mobile robot is discussed.Using the idea of integral Backstepping,a simple virtual feedback variable is proposed and a global asymptotically stable control law is designed via Lyapunov direct method.A simulation verifies the correctness and effectiveness of the control law. 　　Keywords：wheeled mobile robot;trajectory tracking;Backstepping;Lyapunov function;global stability 　　 　　1 引 言 　　 　　通过差动驱动(Differential Drive)的轮式移动机器人属于典型的非完整系统［1］，近年来依据非完整系统运动学模型和动力学模型［2］来对它进行有效的反馈控制一直是研究的热点。由于移动机器人并不满足Brockett光滑反馈镇定必要条件［3］，这使得它的轨迹跟踪系统比一般的非线性系统更难控制。文献［4］针对移动机器人运动学误差模型采用泰勒线性化的思想完成了轨迹跟踪反馈镇定控制器的设计，这种方法只能得到局部的稳定性。文献［5-7］利用积分Backstepping思想结合Lyapunov直接法设计了轨迹跟踪控制器，并且对满足特定条件轨迹的跟踪可以达到全局稳定。 　　根据二自由度轮式移动机器人的运动学模型，在文献［7］的基础上利用积分Backstepping设计思想构造出更加简单的虚拟反馈变量，同时结合Lyapunov直接法设计出时变反馈控制律，并证明其控制效果能够达到全局渐近稳定。仿真结果表明机器人在控制律的作用下，能够迅速且有效地跟踪期望轨迹。 　　 　　2 轨迹跟踪问题 　　 　　研究的移动机器人拥有2个同轴的分别由独立电机进行驱动的前轮，前轮为固定标准轮(Fixed Standard Wheel)，后轮为一个起支撑作用的全向小脚轮(Conventional Off-centered Orientable Wheel)，由文献［8］可知小脚轮并不影响机器人的运动学模型。这种机器人的活动性程度(Degree of Mobility)δ??m=2，可操作度(Degree of Steerability)δ??s=0，机动程度(Degree of Maneuverability)δ??M=δ??m+δ??s=2，即可操纵的总自由度为2，它受到如下非完整约束： 　　sin