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基于ＣＡＮ总线的通信节点设计 　　摘 要：介绍了基于CAN总线的通信节点设计方法。在分析CAN总线的主要技术特性及CAN总线在工业控制系统中所处的位置之后，给出了设计CAN通信节点选用的器件及其硬件特性和通信节点的硬件设计框图。描述了CAN节点软硬件设计方法，同时给出了CAN控制器的初始化流程以及发送、接收程序流程图。介绍的设计方法易于掌握且具有较强的灵活性和通用性，可用于多种工业现场控制。 　　关键词：CAN总线；SJA1000;总线缓冲器；通信节点 　　中图分类号：TN919 文献标识码：B 　　文章编号：1004373X(2008)0307203 　　Design of Communication Node Based on CAN Bus 　　WANG Yunwu,WEIZongshou 　　(Key Laboratory of Opto―Technology and Intelligent Control Ministry of Education,Lanzhou JiaotongUniversity,Lanzhou,730070,China) 　　Abstract：This paper introduces the way of designing communication node based on CAN bus.After introducing the main technical characteristic of CAN bus and its position in the industrial control system，it gives components for designing communication node of CAN bus and its characteristic of hardware and it also gives the designing chart of hardware of communication node.The design of hardware and software is described in this paper，it also gives the initialization process of CAN controller and the flow chart of sending and receiving data program.The method of design in this paper is easy to grasp and is flexibility and versatility,it can be used to control in many industry fields. 　　Keywords：CAN bus;SJA100;bus buffer;communication node 　　 　　1 引 言 　　 　　在20世纪80年代初，德国的BOSCH公司提出了用CAN总线（Controller Area Network,控制器局域网）来解决汽车内部的复杂硬件信号接线。CAN总线以其低成本、高可靠性、实时性、抗干扰能力强等特点得到了广泛的应用。1993年ISO正式颁布了ISO11898CAN高速应用标准和ISO11519CAN低速应用标准，这为CAN总线的标准化、规范化铺平了道路。CAN总线主要具有以下特性： 　　(1) CAN采用多主方式工作，网络上任意节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息而不分主从,通讯方式灵活且无需站地址等节点信息。 　　(2) CAN网络上的信息可分成不同的优先级，满足不同的实时性要求；高优先级的数据最多可在134 μm内得到传输。 　　(3) CAN的直接通信距离最远可达10 km(速率5 kb/s以下)；通讯速率最高可达1 Mb/s(此时通信距离为40 m)。 　　(4) CAN只需通过报文滤波即可以实现点对点、一点对多点及全局广播等几种方式传送接收数据，无需专门的“调度”。 　　(5) CAN采用非破坏性总线裁决技术(CSMA/CD)，在多个节点对总线发送信息出现冲突时，低优先级的节点会主动退出发送而保证高优先级的节点的信息传输，因此大大节省了总线冲突裁决时间,最重要的是在网络负载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况(以太网则可能)。 　　(6) CAN协议废除了传统的站地址编码，而对通讯数据块进行编码,使网络中的节点个数在理论上不受限制。 　　(7) CAN总线具有极好的检错效果，CAN的每帧信息都具有CRC校验和其他检错措施，保证了错误的输出率极低。 　　(8) CAN节点在错误严重的情况下具有自动关