基于ＤＳＰ直流电机速度的模糊控制系统研究.docVIP

基于ＤＳＰ直流电机速度的模糊控制系统研究 　　摘 要：介绍一种基于模糊控制的直流电机速度控制系统。该模糊控制器设计为二维模糊控制器，以速度反馈和给定转速的误差及误差的变化率作为模糊控制器的输入变量，采用带调整因子的模糊控制器不需要建立模糊查询表。运用DSP强大的计算能力直接按实时计算输出控制量，实现编码器的解码、速度的测量。试验表明系统具有较强的鲁棒性和抗干扰能力，适应于各种不同的场合。?? 　　关键词：DSP 模糊控制；直流电机；数字信号处理;二维模糊控制器?? 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 　　文章编号：1004-373X(2008)10-057-04?オ? 　　 　　Fuzzy System DSP-based for DC Motor Speed Control?? 　　ZHANG Zongbao,ZHOU Hongfu?? 　　(School of Mechanical Engineering,South China University of Technology,Guangzhou,510640,China )?オ? 　　Abstract：This paper presents a fuzzy control based on the DC motor speed control system.The fuzzy controller is designed for two-dimensional fuzzy controller whose input variable are the speed feedback,the error and the rate of change of error given the speed.The fuzzy controller using adjustment factor does not require a fuzzy query table.By using DSP calculation power of direct real-time control of DSP,it can realize decode encoder,measurve speed.The test shows that the system is robust and strong anti-jamming capability and can adapt to a variety of occasions.?? 　　Keywords：DSP fuzzy;control;DC motor;digital signal processing;two-dimensional fuzzy controller?? 　　 　　1 引 言?? 　　电机控制系统分为发动机和电动机2个方面，就电动机的控制目标来说，主要有速度控制和位置控制2大类。电机的速度控制系统也称为电机调速系统，他广泛应用于机械、冶金、化工、造纸、纺织、矿山和交通等工业部门。直流电机由于具有良好的调速特性，宽广的调速范围，长期以来在要求调速的地方，特别是对调速性能指标要求较高的场合得到了广泛的应用。特别是近年来随着电力电子技术的发展,直流电机调速系统是一个复杂的多变量、非线性控制系统，控制参数多，各个参数之间相互影响，抗干扰能力较弱，不适合需要高控制性能的场合。因此，为了增强直流电机调速系统的抗干扰能力和鲁棒性，提高调速系统的响应速度和稳态精度[1]，本文提出了基于模糊控制的直流电机PWM调速系统。以往的直流电机多由单片机附加许多种接口设备构成，不仅复杂而且速度也受到限制,难以实现从位置环到速度、电流环的全数字控制,也不方便扩展。而应用数字信号处理器(DSP)实现的电机伺服系统却可以只用1片DSP就可以替代单片机和各种接口,由于DSP芯片的快速运算能力,可以实现更复杂、更智能化的算法[2];可以通过高速网络接口进行系统升级和扩展;可以实现位置、速度和电流环的全数字化控制。?? 　　 　　2 直流电机工作原理?? 　　任何电机的工作原理都是建立在电磁力和电磁感应这个基础上的，直流电机也是如此[3]。直流电机的工作原理如图1所示。 　　 　　图1 直流电机的工作原理 　　电机具有1对磁极，电枢绕组只是1个线圈，线圈两端分别在2个换向片上，换向片上压着电刷A和B。当电枢在磁场中转动时，线圈中要产生感应电动势E，这个电动势的方向（由右手定则确定）与电流或外加电压的方向总是相反，所以称为反电势，他与发动机中的电动势的作用时不同的。直流电机电枢绕组中的电流与磁通Φ相互作用，产生电磁力和电磁转矩[4]。直流电机的电磁转矩常用下式表示： 　　?И?T=KtΦIn?И? 　　式中，??T为