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基于FPGA的步进电机步距角的细分设计 　　摘要：传统的步进电机步距角细分控制，是把单片机作为控制芯片，外加分立的数字电路和模拟电路构成。因此受到单片机工作频率的限制，细分的精度不是很高，控制性能也不是很理想。该文提供了一种基于FPGA的步进电机步距角的细分设计，很好的解决了步进电机分辨率低以及低速运行噪声大的问题，并且实现了分辨率的可调节性。 　　关键词：步进电机；步距角细分；FPGA 　　中图分类号：TP368文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)31-0000-00 　　 　　Step Angle Subdivision Design of Stepper Motor Based on FPGA 　　WANG Jian, YANG Rui, CHEN Jia-lin 　　(College of Engineering, Ocean University of China, Qingdao 266100, China) 　　Abstract: The traditional control of step angle in stepper motor is composed of a microcontroller and a separated digital and analog circuit. Therefore, subject to the microcontroller operating frequency limit, the accuracy of segmentation is not very high, control performance is not very satisfactory. This article provides a FPGA-based step angle sub-design of stepper motor, and it is a good solution to the problem of low-resolution of stepper motor, and it achieves scalability. 　　Key words: stepper motor; step angle; FPGA 　　 　　步进电机是一种离散运动的装置，和现代数字控制技术有着本质的联系。它是一种将电脉冲信号直接转换成相应的角位移(或者线位移)的机电执行元件，允许开环工作，具有结构简单、坚固耐用和工作可靠的优点，因此广泛的应用于工业控制领域。 　　但是由于步进电机输入脉冲信号的不连续，使得步进电机的运行存在许多不足之处，尤其是在低频段运行时，比如噪声大、分辨率低、低频振荡等问题，这些都影响了步进电机的性能提高，制约了其更广泛的应用。 　　传统的步进电机步距角[1]细分控制，把单片机作为控制芯片，外加分立的数字电路和模拟电路构成。因此受到单片机工作频率的限制，细分的精度不是很高，控制性能也不是很理想。 　　本系统是建立在FPGA[2]基础上的步进电机步距角的细分设计。很好的解决了步进电机分辨率低的问题，并且实现了分辨率的可调节性。模拟三角波切割正弦波以便得到PWM波形来控制步进电机，因此输入信号是近似连续的，噪声比较小。整个系统高度集成在FPGA上，很好的利用了硬件逻辑电路对数字信号的高速并行处理能力，极大的提高了细分的精度和控制性能。 　　1 步进电机工作和细分原理 　　1.1 步进电机旋转原理 　　步进电机的转子一般由软磁或者硬磁材料冲制、叠压而成，没有绕组，其定子则为绕组绕制而成。转子为软磁材料构成的，叫做反应式。转子为永磁材料的，叫做永磁式。混合式步进电机是反应式和永磁式步进的结合体，具有两者的优点。 　　步进电机在不细分的方式下，通过改变电机绕组激磁电流的“通”和“断”，也即改变绕组电压的接通和关断，来使步进电机的转子以本身固有的步距角来转动。电机是靠定子和转子磁极间的电磁力作为旋转动力的。 　　整步驱动原理：对于整步驱动方式，电机是每次电流换相走一个机械步距角。如对于一个机械步距角是1.8°的步进电机来说，电机走一整步，转1.8°。图1是整步驱动方式的电流换相示意图。 　　图1 整步驱动电流流向示意图 　　整步驱动每一时刻只有一相通电。电流时序如下： 　　BB→AA→BB→AA 　　半步驱动原理：通过对整步驱动步进电机原理分析可以看出，整步驱动电机运动抖动明显，噪声会比较大。半步驱动是电机走一个半步，如对于机械步距角是7.2°的电机，半步驱动每走一步，电机旋转1/2机械步距角，是3.6°。图2是半步驱动方式的电流换相示意图。 　　图2 半步驱动电流换相示意图 　　由图2可见，半步驱动的电机驱动电流时序