[工学]理论力学1-2运 动 学2.ppt

第三章 点的合成运动 基本概念 速度合成定理 动系为平动时的加速度合成定理 动系为转动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动 基本概念 意义 第三章 点的合成运动 基本概念 概念 静参考系（静系） 　　在工程上我们称固连于地面（或相对于地面静止）的参考系为静系。 动参考系（动系） 　　固连于相对静系的其他运动物体上的参考系。 第三章 点的合成运动 基本概念 概念 绝对运动 　　动点相对于静系的运动。 相对运动 　　动点相对于动系的运动。 牵连运动 　　动系相对于静系的运动。 第三章 点的合成运动 速度合成定理 引入 第三章 点的合成运动 速度合成定理 引入 第三章 点的合成运动 速度合成定理 引入 第三章 点的合成运动 速度合成定理 引入 第三章 点的合成运动 速度合成定理 引入 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理的解析证明 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理的解析证明 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理的解析证明 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理的解析证明 第三章 点的合成运动 速度合成定理 速度合成定理的应用 例题1：曲柄长OA=r，以匀角速度?绕O轴转动。求EF的速度。 第三章 点的合成运动 速度合成定理 例题2：直角曲柄长OAB在图面内以匀角速度?绕O轴转动。OA=r当?=600时，求交点的速度。 第三章 点的合成运动 速度合成定理 总结以上： 1、正确选取动点、动系，将动点的运动分解为简单的相对运动和牵连运动。注意：动点与动系不能选在同一物体上。 2、分析三种运动特点。 3、分析三种运动的速度。各种运动的速度都有大小和方向两个要素，那些是已知，问题是否可解。 4、作出速度平行四边形。注意：绝对速度为对角线矢。 5、利用平行四边形的几何关系求解未知量。 第三章 点的合成运动 速度合成定理 动点、动系的选择原则： 1、分别选在两个不同的刚体上。 2、应使相对运动轨迹简单或直观，以使相对运动量的方向为已知，使问题能够求解。这是选择的关键。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为平动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为平动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 加速度合成定理的应用 例题1：曲柄长=r，以匀角速度?绕O轴转动。求EF的加速度。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 例题2：一偏心距为e的偏心挺杆机构，其偏心轮以角速度?、角加速度α绕O轴转动。求图示瞬时挺杆的速度和加速度。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 例题：一以角速度?水平匀速转动的圆盘边缘，一人在以速度v相对圆盘匀速前进。试求人的相对地面的加速度。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 解析证明 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 例题1　直杆OA由推杆BCD推动而在图面内绕O轴转动。若推杆的速度为v、加速度为a。试求直杆的角速度和角加速度。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 牵连运动为转动时的加速度合成定理 例题2　设动点M沿平面曲线运动，已知其极坐标形式的运动方程为： ?＝?(t)；?＝?(t)；试用点的合成运动的方法导出其速度和加速度的表达式。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 第三章 点的合成运动加速度合成定理 例题2　图示机构中，圆盘以匀角速度?1绕其中心轴O1转动。当圆盘转动时，通过圆盘上的销钉M1带动与导槽AB相固连的水平杆CD作往复平动。同时，CD杆上的销钉M2又带动摇杆O2E绕轴O2摆动。并设当?=300时，?=300。试求该瞬时摇杆O2E的角速度和角加速度。 第三章 点的合成运动加速度合成定理 得： 再进行加速度分析。则绝对加速度、 相对加速度、 牵连 如图所示。 将： 科氏加速度 向 方向投影，得： 加速度、 解：取 ？为动点； ？ 为动系。 得： M 动径? 令： 相对速度、 牵连速度 如图所示。 首先进行速度分析。则绝对速度、 为径向的方向矢量， 为横向的方向矢量。 得： 牵连加速度、 如图所示。 再进行加速度分析。则相对加速度、 科氏加速度 得： 关于极坐标下的加速度公式的说明： 在有心力的作用下， 解