[工学]第2章线性系统的数学模型.ppt

根据数学模型画信号流图 信号流图节点附近的变量是这个节点所有输入信号求完代数和的结果 信号流图也是控制系统的一种表示方法 * 信号流图中的术语 输入节点(源节点)：只有输出支路，而没有输入支路的节点，一般代表系统的输入变量。 a b c d e f g 1 * 输出节点(阱节点)：只有输入支路，而没有输出支路的节点，一般代表系统的输出变量。 a b c d e f g 1 * 混合节点：既有输入支路，又有输出支路的节点。 a b c d e f g 1 * 前向通路：开始于输入节点，沿支路箭头方向，每个节点只经 过一次，最终到达输出节点的通路 前向通路上各支路增益之乘积，称为前向通路总增益 用 表示 a b c d e f g 1 * 各前向通道及其通道增益 ① ② a b c d e f g 1 * 回路:起点和终点在同一节点，且信号经过每一个节点不多于一次的闭合通道称为回路 回路中所有支路增益的乘积称为回路增益，用 表示 a b c d e f g 1 * 部分回路及其回路增益 ① ② ③ a b c d e f g 1 * a b c d e f g 不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路 1 * 图中的不接触回路 a b c d e f g 1 * 2 信号流图的绘制 ⑴ 由微分方程绘制（仅作了解） 1）将各环节转化为传递函数，再画信号流图 2）对系统每个变量指定一个节点 3）按照系统中的变量的因果关系，从左至右顺序排列 4）根据数学关系将各节点变量正确连接，标明支路增益 * 在结构图上用小圆圈标出传递函数的信号，即得到节点 用标有传递函数的线段代替结构图中的方框，便得到支路 ⑵由系统方块图绘制（需要掌握） * 由结构图转化为信号流图时，节点数量要尽量精简 支路传输增益为1的相邻两个节点可以合并 比较点与其之后的引出点可以合并 比较点与其之前的引出点不能合并 * 【例1】画出所示系统方块图的信号流图 — * 解：①用小圆圈表示各变量对应的节点 ②在比较点之后的引出点A1,A2 可以与引出点合并 — * 3 梅逊(Mason)增益公式 任一结构图中，某个输入对某个输出的传输增益（传递函数）为 系统总增益（总传递函数） 前向通路个数 第k条前向通路总增益 信号流图特征式 第 k 条前向通路的特征余子式 * 信号流图特征式的计算公式为 所有不同回路增益之和 所有任意两个互不接触回路增益乘积之和 所有任意3个互不接触回路增益乘积之和 为 除去与第 k 条前向通路相接触的回路增益项（即令接触的回路增益全置为零）以后的余项式 * 【例2】求图所示信号流图的传函 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ L1 L2 L3 还有回路？ * ⑤ ④ L5 L4 * 两两互不接触的回路为 特征式为 L5 L4 L1 L2 L3 * （2）列出各前向通道增益及其余子式 ① ② P1 P2 * （3）根据梅逊公式写出总的传函 * 【例3】求图所示信号流图的闭环传递函数 解：（1）列出各回路增益 ① ② ③ ④ L1 L3 L2 L4 * 互不接触的回路是 所以，特征式为 L1 L2 L3 L4 * （2）各前向通道 ① ② ③ P1 P2 P3 * （2）闭环传函为 思考： 如何求解 ？ 对吗？ No！ No！ No！ No！ No！ No！ 建立系统数学模型的方法 微分方程 传递函数 能够对某些非线性系统进行线性化处理 泰勒公式 传递函数的基本概念、性质和求法 结构图的绘制和化简 信号流图与梅逊公式 §2-6 本章小结 * * 消去中间变量，整理得到传递函数 方法二：用复阻抗法 注意：双T网络不可看成两个RC网络的串联，即： R 1 R 2 u r C 1 C 2 u c u1 * 4 典型环节的传递函数 任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合成的 1）比例环节（放大环节） 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟 2） 积分环节 特点：输出量与输入量的积分成正比，当输入消失，输出具有记忆功能。 * 理想微分 一阶微分 二阶微分 3） 微分环节 特点：输出量正比于输入量变化的速度，能预示输入信号的变化趋势 4）惯性环节 特点：含一个储能元件，对突变的输入其输出不能立即复现，输出无振荡 * 5） 振荡环节 是阻尼比， 时有振荡 是自然振荡角频率 特点：环节中有两个独立的储能元件，并可进行能量交换，其输出出现振荡 实例：RLC电路的输出与输入电压间的传递函数 §2-4 结构图 1.结构图的概念和基本组成 将方框图中各时间域中的变量用其拉氏变换代替，各方框中元件的名称换成各元件的传递函数