[工学]第五章 控制系统频域分析.doc

第五章 控制系统频域分析 时域分析法具有直观、准确的优点。如果描述系统的微分方程是一阶或二阶的，求解后可利用时域指标直接评估系统的性能。然而实际系统往往都是高阶的，要建立和求解高阶系统的微分方程比较困难。而且按照给定时域指标设计高阶系统也不是容易实现的事。 本章介绍的频域分析法，可以弥补时域分析法的不足。频域法是基于频率特性或频率响应对系统进行分析和设计的一种图解方法，故又称为频率响应法。 频率法的优点较多。 首先，只要求出系统的开环频率特性，就可以判断闭环系统是否稳定。 其次，由系统的频率特性所确定的频域指标与系统的时域指标之间存在着一定的对应关系，而系统的频率特性又很容易和它的结构、参数联系起来。因而可以根据频率特性曲线的形状去选择系统的结构和参数，使之满足时域指标的要求。 此外，频率特性不但可由微分方程或传递函数求得，而且还可以用实验方法求得。这对于某些难以用机理分析方法建立微分方程或传递函数的元件(或系统)来说，具有重要的意义。因此，频率法得到了广泛的应用，它也是经典控制理论中的重点内容。 5.1 频率特性的基本概念 5.1.1 频率特性的定义 为了说明什么是频率特性，先看一个R－C电路，如图5-1所示。设电路的输入、输出电压分别为和，电路的传递函数为： 式中，为电路的时间常数。 若给电路输入一个振幅为、频率为的正弦信号，即： (5-1) 当初始条件为0时，输出电压的拉氏变换为 对上式取拉氏反变换，得出输出时域解为： 上式右端第一项是瞬态分量，第二项是稳态分量。当时，第一项趋于0，电路稳态输出为 （5-2） 式中，为输出电压的振幅；为与之间的相位差。 式(5-2)表明：R-C电路在正弦信号作用下，过渡过程结束后，输出的稳态响应仍是一个与输入信号同频率的正弦信号，只是幅值变为输入正弦信号幅值 的倍，相位则滞后了。 上述结论具有普遍意义。事实上，一般线性系统(或元件)输人正弦信号的情况下，系统的稳态输出（即频率响应） 也一定是同频率的正弦信号，只是幅值和相角不一 样。 如果对输出、输入正弦信号的幅值比和相角差作进一步的研究，则不难发现，在系统结构参数给定的情况下，A和仅仅是的函数，它们反映出线性系统在不同频率下的特性，分别称为幅频特性和相频特性，分别以和表示。 由于输入、输出信号(稳态时)均为正弦函数，故可用电路理论的符号法将其表示为复数形式，即输入为；输出为。则输出与输入的复数之比为 这正是系统(或元件)的幅频特性和相频特性。通常将幅频特性和相频特性统称为系统(或元件)的频率特性。 综上所述，可对频率特性定义如下：线性定常系统(或元件)的频率特性是零初始条件下稳态输出正弦信号与输入正弦信号的复数比。用表示，则有 （5-3） 频率特性描述了在不同频率下系统(或元件)传递正弦信号的能力。 除了用式(5-3)的指数型或幅角型形式描述以外，频率特性还可用实部和虚部形式来描述，即： （5-4） 式中，和分别称为系统(或元件)的实频特性和虚频特性。 由图5-2的几何关系知，幅频、相频特性与实频、虚频特性之间的关系为： （5-5） （5-6） （5-7） （5-8） 5.1.2 频率特性和传递函数的关系 设系统的输入信号、输出信号分别为和，其拉氏变换分别为和，系统的传递函数可以表示为： （5-9） 式中，表示的分子多项式，为系统传递函数的极点。为方便讨论并且不失一般性，设所有极点都是互不相同的实数。 在正弦信号作用下，由式（5-9）可得输出信号的拉氏变换为： （5-10） 式中，均为待定系数。对式(5-10)求拉氏反变换，可得输出为 （5-11） 假设系统稳定，当时，式(5-10)右端除了最后两项外，其余各项都将衰减至0。所以的稳态分量为： （5-12） 其中，系数和可如下计算 （5-13） （5-14） 是复数，可写为：