第三章控制系统.ppt

机电控制系统设计技术 电液比例、伺服技术 液压伺服与比例控制系统由以下一些基本元件组成： 输入元件：也称指令元件，它给出输入信号(指令信号)加于系统的输入端，是机械的、电气的、气动的等。如靠模、指令电位器或计算机等。 反馈测量元件： 测量系统的输出并转换为反馈信号。这类元件也是多种形式的。各种传感器常作为反馈测量元件。 比较元件： 将反馈信号与输入信号进行比较，给出偏差信号。 放大转换元件： 将偏差信号故大、转换成液压信号(流量或压力)。如伺服放大器、机液伺服阀、电液伺服阀、电液比例阀等。 执行元件： 产生调节动作加于控制对象上，实现调节任务。如液压缸与液压马达等。 控制对象： 被控制的机器设备或物体，即负载。 其它：各种校正装置，以及不包含在控制回路内的液压能源装置。 电液比例技术 比例阀介于常规开关阀和闭环伺服阀之间已成为现今液压系统的常用组件液压工业从比例阀技术的发展而获益匪浅 液压伺服与比例控制的分类 二、按被控物理量的名称分类 位置伺服控制系统、速度伺服控制系统、其它物理量的控制系统。三、按液压动力元件的控制方式或液压控制元件的形式分类 节流式控制(阀控式)系统：阀控液压缸系统与阀控液压马达系统 容积式控制系统：伺服变量泵系统与伺服变量马达系统。四、按信号传递介质的形式分类 机械液压伺服系统、电气液压伺服系统与气动液压伺服系统等。 液压伺服与比例控制系统的优缺点 液压伺服与比例控制系统的发展与应用 由方框图求得液压缸输出位移传递函数： 四通阀控制液压马达 方框图： 根据阀控液压缸的拉氏变换方程式绘出系统方框图。 液压伺服控制技术 液压伺服控制技术 传递函数简化 （一）、无弹性负载： 简化为： 液压伺服控制技术 液压固有频率： 液压阻尼比： 忽略Bp后近似为： 液压伺服控制技术 对指令输入Xv的传递函数： 对指令输入FL的传递函数： 液压伺服控制技术 液压伺服控制技术 （二）、有弹性负载： 简化为： 液压伺服控制技术 综合固有频率： 综合阻尼比： 忽略Bp后近似为： 液压伺服控制技术 标准传递函数形式： 或进一步简化为： 液压伺服控制技术 液压伺服控制技术 频率响应分析 （一）、无弹性负载系统频率分析： (1)速度放大系数 由于传递函数中包含一个积分环节、所以在稳态时，液压缸活塞的输出速度与阀的输入位移成比例．比例系数即为速度放大系数(速度增益)。它表示阀对液压活塞速度控制的灵敏度。速度放大系数直接影响系统的稳定件、响应速度和精度。提高速度放大系数可以提高系绽的响应速度和精度。但使系统的稳定性变坏。速度放大系数随阀的流量增益变化而变化。 液压伺服控制技术 * * 第3章 伺服驱动技术 液压伺服与比例控制系统的组成 带比例电磁铁的比例阀和比例泵为电气控制提供了良好的接口，无论对于顺序控制的生产机械还是其它可编程的控制/驱动系统都提供了极大的灵便性 阀位转换过程是受控的设定值可无级调节且实现特定控制所需的液压元件较少从而减少了液压回路的投资费用 使用比例阀可更快捷更简便和更精确地实现工作循环控制并满足切换过程的性能要求。由于切换过渡过程是受控的避免产生过高的峰值压力，因而延长了机械和液压元器件的使用寿命 调控方向、流量或压力的电信号可传递给负载上的比例器件比例电磁铁，比例阀受控就能直接驱动液压执行器，由此大大改善了液压控制系统的动态特性 比例控制放大器结构简单，众多的标准元器件和组件可供选用 电液比例技术 对于每一类型的比例控制装置都设计有专用的电控插板通常包括 ─ 稳压单元 ─ 斜坡信号发生器 ─ 函数发生器 ─ 设定值单元 ─ 设定值继电器 ─ 脉冲调制式功率级 电液比例技术 2. 1机电一体化系统中主要机械特性与参数 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例电磁铁 按实际使用情况，电磁铁可分为： ─ 行程调节型电磁铁：在适度长的行程内保持行程/电流相对线性关系 ─ 力调节型电磁铁：只在较短行程内具有特定的力-电流特性关系。 电液比例技术—比例阀及元器件技术 行程调节型电磁铁 电液比例技术—比例阀及元器件技术 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例方向阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例方向阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例方向阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例方向阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例压力阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例压力阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例调速阀 电液比例技术—比例阀及元器件技术 比例调速阀 一、按系统输入信号的变化规律分类 定值控制系统：当系统输入信号为定值时称为定值控制系统。 程序控制系统：系统的输入信