[工学]第五章-自动控制系统-第二节.ppt

第五章 自动控制系统 第二节 基本控制规律 本节主要内容： 基本控制规律及其对系统过渡过程的影响 双位控制 比例控制 积分控制 微分控制 上节课回忆 上节课回忆 ●静态：被控变量不随时间而变化的平衡状态 ●动态：被控变量随时间变化的不平衡状态 ●过渡过程:系统由一个平衡状态过渡到另一个平衡状态的过程。 基本控制规律 双位控制 比例控制（P：proportion ） 积分控制（D：integration ） 微分控制（I：integration ） 二、位式控制 1.双位控制（最简单） 二、位式控制 1.双位控制（最简单） 二、双位控制 二、位式控制 2.具有中间区的双位控制 二、位式控制 2.具有中间区的双位控制 二、位式控制 二、位式控制 3.多位控制 三、比例控制 三、比例控制 三、比例控制 三、比例控制 三、比例控制 三、比例控制 比例度δ对系统过渡过程的影响 ① 在扰动即设定值变化时有余差存在。 ② 比例度愈大，过渡过程曲线愈平稳，余差也愈大。比例度愈小，过渡过程曲线振荡愈厉害。当比例度δ减小到某一数值时，系统会出现等幅振荡，此时的比例度称为临界比例度δk。 ③ 如果δ较小，振荡频率提高，把被控变量拉回到设定值所需的时间就短。 ④ 最大偏差在两类外作用下不一样，在扰动作用下，δ越小，最大偏差越小；在设定作用下且系统处于衰减振荡时，δ越小，最大偏差却越大。因为最大偏差取决于余差和超调量。 三、比例控制 四、积分控制 四、积分控制 积分时间TI越大，直线越平坦，说明积分作用越弱；TI越小，直线越陡峭，说明积分作用越强。 实际微分控制规律的数学表达式为 ： 在偏差跳变瞬间，输出跳变幅度为比例输出的KD倍，即KDA,然后按指数规律下降，最后当t趋于无穷大时，仅有比例输出A。因此决定微分作用的强弱有两个因素：一个是开始跳变幅度的倍数，用微分增益KD来衡量，另一个是降下来所需要的时间，用微分时间TD来衡量。输出跳得越高，或降得越慢，表示微分作用越强。 微分增益KD是固定不变的，只与控制器的类型有关。电动控制器的KD一般为5～10。如果KD =1，则此时等同于纯比例控制。 KD 1，称为正微分。KD 1的，称为反微分器，它的控制作用反而减弱。这种反微分作用运用于噪音较大的系统中，会起到较好的滤波作用。 从实际使用情况来看，比例微分控制规律用得较少，因为比例微分控制过程是存在余差的，为了消除余差，在生产上微分往往与比例积分结合在一起使用，组成PID控制。 小结 ●位式控制：最简单 ●比例控制：依据“偏差大小”来进行控制 ●积分控制：依据“偏差是否存在”来进行控制 ●微分控制：依据“偏差变化速度”来进行控制 在阶跃信号作用下（幅值为A) PI输出响应由比例和积分两部分组成 当 t=TI Δp= 2KPA PI控制器的输出随时间变化的表达式为 由此可确定积分常数。 五、比例积分控制（PI） 图5-10 积分时间与作用关系 积分时间TI的物理意义：在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 积 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 左图表示在同样比例度下积分时间对过渡过程的影响。由图中曲线３可以看出，TI过大时积分作用不明显，余差消除地也慢，从图中曲线１、２可以看出，TI较小时易于消除余差，但系统的振荡加剧。相比之下，曲线２就比较理想。 五、比例积分控制（PI） 当对象滞后很大时，可能控制时间较长、最大偏差也较大； 负荷变化过于剧烈时，由于积分动作缓慢，使控制作用不及时，此时可增加微分作用。 五、微分控制（D） 控制器输出与偏差e的关系为 图5-12 理想微分控制器特性 TD——为微分时间常数 微分时间是表征微分作用强弱的一个重要参数，它决定了微分作用的衰减快慢 五、微分控制（D） KD——微分放大倍数；TD——微分时间 当t=0时， 当=T时， 当t=∞时， 令 （时间常数），则有： 即： 优点 缺点 它的输出不能反映偏差的大小，假如偏差固定，即使数值很大，微分作用也没有输出，因而控制结果不能消除偏差，所以不能单独使用这种控制器，它常与比例或比例积分组合构成比例微分或三作用控制器。 具有超前控制功能 五、微分控制（D） PD控制器，输出与输入的关系如式所示: t e t △p 理想PD控制器的阶跃响应曲线 六、比例微分控制（PD） 微 分 时 间 对 过 渡 过 程 的 影 响 PD控制优点：能提高系统的响应速度，同时改善过程的动态品质，抑制过渡过程的最大动态偏差，有助于提高系统的稳定性。 PD控制不足之处： 一般只适应于时间常数较大或多容过程的调节控制，而不适用于流量、压力等一些变化剧烈的过程