[工学]自动控制原理课件第五章.ppt

5.1 频率特性的基本概念 5.2 典型环节的频率特性 5.3 系统开环频率特性的绘制 5.4 频率域稳定判据 5.5 稳定裕度 5.6 系统的闭环频率特性 5.7 频域性能指标和时域性能指标的关系 基本要求 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 Part 5.0 引言 课程小结（1） 频率特性的概念 频率特性也是描述系统的动态数学模型，频率响应法 从频率特性出发研究系统。 几点说明 §5.1 频率特性的基本概念 （4） 幅相曲线 对数曲线求斜率 例5.1 幅相曲线 5.2.4 惯性环节 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（3） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（4） 惯性环节对数幅频渐近曲线的分析 幅相曲线 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（6） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（7） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（8） §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（9） 振荡环节L(ω)渐近线分析 振荡环节再分析 幅相曲线 二阶微分的对数频率特性 §5.2 幅相频率特性 ( Nyquist )（12） §5.3.1 开环系统的幅相频率特性 （1） §5.3.1 开环系统的幅相频率特性 （2） § 5.3.1 开环系统的幅相频率特性 （3） § 5.3.1 开环系统的幅相频率特性 （4） § 5.3.1 开环系统的幅相频率特性 （5） §5.3.2 开环系统对数频率特性 ( Bode) （1） ④ 交接频率: ω1=0.2，ω2=1，ω3=5； ω=0.2，斜率[-20]变为[-40]； ω=1， 斜率[-40]变为[-20]； ω=5， 斜率[-20]变为[-60]。 §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （1） §5.3.3 由对数频率特性曲线确定开环传递函数 （2） §5.4 频域稳定判据 幅角原理（续） 注意： F(s)的Z个零点个数必须为0，否则不稳定；因为F(s)的零点就是闭环的极点 关于半次穿越 §5.4. 对数稳定判据 (2) §5.4 对数稳定判据 (3) §5.4 对数稳定判据 (6) 补充：三频段理论 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（7） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（8） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（9） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（10） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（11） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（12） §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能（13） j 0 1 ωg G(jω) -1 5.5.1幅值裕度和相位裕度 1. 幅值裕度Kg 相频特性为-180°时，其幅值的倒数定义为幅值裕度，对应的频率ωg为相位穿越频率。 物理意义：闭环系统的开环增益再放大Kg倍，系统临界稳定。 Kg＞1，即Kg(dB)＞0，幅值裕度为正系统稳定 Kg＜1，即Kg(dB)＜0，幅值裕度为负，系统不稳定 一般选择幅值裕度Kg(dB)为（6～20）dB G(jωg)H(jωg) 幅值裕度 j 0 1 ωc γ G(jω)Ｈ(jωc) ∠G(jωc)Ｈ(jωc) -1 2. 相位裕度γ 开环频率特性的幅值为1时，其相角与180°之和定义为相位裕度，对应的频率ωc为截止频率。 物理意义：闭环稳定系统的开环相频特性再滞后γ度，则系统处于临界稳定状态。 γ从负实轴算起，逆时针为正，顺时针为负； 稳定系统，相位裕度为正，即γ＞0 不稳定系统，相位裕度为负，即γ＜0 γ越大，稳定性越好。但过大会影响系统其他性