[所有分类]自动控制原理简明教程2修改.ppt

调用格式：polyval（） 函数功能：求取给定变量值时多项式的值。 实例L0203：求n(s)=(3s2 +2s +1)(s+4)在s=-5时的值。 运行结果： * 2.5.1 MATLAB中数学模型的表示 调用格式：zpk（） 函数功能：表示零极点模型。 z=[z1,z2,z3,…,zm]; p=[p1,p2,p3,…,pn]; W=zpk(z,p,k) * 2.5.1 MATLAB中数学模型的表示 调用格式：[r,p,k]=residue(num,den) 函数功能：用于部分分式展开，直接求出展开式中的留数、极点和整数项。 实例L0204:用MATLAB求传递函数 部分分式的展开式。 * 2.5.2 用MATLAB求解线性微分方程 运行结果： 当R(s)=1(单位脉冲输入） * 2.5.2 用MATLAB求解线性微分方程 当R(s)=1/s(单位阶跃输入）时， 得到系统的输出表达式为： * 2.5.2 用MATLAB求解线性微分方程 1、串联连接结构 调用格式：[num,den]=series(num1,den1,num2,den2) 式中： * 2.5.3 MATLAB在系统方框图化简中的应用 2、并联连接结构 调用格式：[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2) 式中： * 2.5.3 MATLAB在系统方框图化简中的应用 3、反馈连接结构 调用格式：[num,den]=feedback(nemw,denw,denh,denh,sign) 式中： Sign为反馈极性。“1”—正反馈 “-1”—负反馈 * 2.5.3 MATLAB在系统方框图化简中的应用 实例L0206:已知 , 采用负反馈连接方式，用MATLAB求解。 运行结果： * 2.5.3 MATLAB在系统方框图化简中的应用 综合实例 例： * 2.5.3 MATLAB在系统方框图化简中的应用 * * * * * * * * * * * * * * 因为传递函数为多项式之比，所以先来研究MATLAB是如何处理多项式的。MATLAB中多项式用行向量表示，行向量元素为依次降幂排列的多项式系数，比如多项式（1）……，要注意的是尽管s2 项系数为0，但输入P（s)时不可空缺，应写入0； Matlab * 有了多项式的输入，系统的传递函数在MATLAB下可由其分子和分母多项式唯一地确定下来，其格式为 * Matlab提供了多项式求根函数roots（),其调用格式为 * 例: 试绘制图所示RC电路的动态结构图。 解: (1) 根据信号传递过程，将系统划分为四个部件 R1、 C1、 R2、 C2 　(2) 确定各环节的输入量与输出量，求出各环节的传递函数　 R1： 输入量为ui-u1 ，输出量为 i1 传递函数为： C1：输入量为i1-i2，输出量为u1； 传递函数为 R2： 输入量为u1-uo， 输出量为i2； 传递函数为 C2： 输入量为i2， 输出量为uo； 传递函数为 (3) 绘出各环节的动态结构图 (4) 将各环节相同的量依次连接， 得到系统结构图 结构图的基本连接方式有三种：串联、并联、反馈 复杂系统的结构图由这三种基本的连接方式组合而成的 1. 串联方框的简化（等效） 串联连接: n个环节首尾相连，前一个环节的输出作为后一个环节的输入。 n个环节串联后的总传递函数等于各环节的传递函数的乘积 §2. 3. 2 结构图的等效变换和简化 C(s) G2(s) G1(s) V(s) R(s) (a) C(s) G2(s)G1(s) R(s) (b) (a) 变换前 R(s) C1(s) C3(s) C2(s) (-) G1(s) G2(s) G3(s) C(s) G1(s)+G2(s)-G3(s) (b) 变换后 R(s) C(s) n个环节并联后的总传递函数等于各环节的传递函数之代数和： 并联连接：n个环节的输入相同，而总输出为各环节输出的代数和。 2. 并联方框的简化（等效） 将系统的输出信号C(s)在经过某个环节H(s)后， 反向送回到输入端。 图示为反馈连接方式的一般形式 3. 反馈连接方框的简化（等效） R(s) C(s) E(s) G(s) H(s) ? C(s)=G(s)E(s) E(s)=R(s) ? H(s) C(s)