第8章交直流电动机的数字控制.ppt

第8章 交直流电动机的数字控制 8.1 概述 微机出现于20世纪70年代，随着大规模及超大规模集成电路制造工艺的迅速发展，微机的性能越来越高，价格越来越便宜。此外，电力电子技术的发展，使得大功率电子器件的性能迅速提高，因此，就有可能普遍地应用微机来控制各类电动机，完成各种新颖的、高性能的控制策略，使电动机的各种潜能得到充分的发挥，使电动机的性能更符合使用要求。 1. 电动机微机控制系统的组成 电动机微机控制系统包括硬件和软件两大部分。硬件由电动机、微型数字计算机、传感器、功率放大元件等组成，如图8.1.1所示。软件指计算机的程序系统，可分为系统软件和应用软件。 在电动机微机控制系统中，计算机主要完成： ① 实时控制 根据给定的要求及控制规律，对电压、转速等物 理量实现在线实时控制。 ② 监控 完成事故报警、事故处理、系统诊断与管理等。 ③ 数据处理 完成必要的数据采集、分析处理、计算、显示、 记录等。 2. 电动机微机控制系统的特点 ① 硬件比较简单，且易于通用化。 ②可分时操作；一台微机可为多个控制回路服务； 也可控制多个电动机，完成较多功能。 ③计算机有记忆和判断功能，系统的控制方式由软 件决定，若要改变控制规律，只要改变程序即 可；在运行中可根据电动机工作状态，选择最有 利的系统参数、结构及控制策略等，使系统具有 很强的灵活性和适应性。 ④计算机运算速度快、精度高、逻辑判断功能丰 富、存储单元容量大，能实现复杂的控制规律。 ⑤ 数字量的运算没有零点漂移问题，被控量可很 大或很小，都较易保证足够的控制精度。 ⑥ 信息处理能力强，可以完成各种数据的处理， 及时给操作人员提供有用的信息及友好的人机 界面，容易和上级计算机联系。 8.2 交直流传动系统状态量的数字检测 1. 脉冲式传感器检测转速 测速装置由脉冲发生器、检测变换和控制电路 组成。 脉冲发生器与被测转轴硬性联接，转轴每旋转 一周，脉冲发生器输出一固定的脉冲数，因而 其输出脉冲的频率与转速成正比。 设脉冲发生器每转的脉冲数为P，则一个脉冲对 应的转角为 （8.2.1） 若在时间T(s)内测得转轴的旋转角度为θ(rad)， 则转速测量值n的一般计算式为 (8.2.2) （1） M法测速 在规定的检测时间TC（秒）内，对光电编码盘 输出的脉冲个数m1进行计数。 转速为： (8.2.3) 在TC内的脉冲个数m1一般不是整数，而微机中的定时/计 数器测得的脉冲是整数部分，因而存在着量化误差。在一 定的转速下增大m1以减小误差，可增加检测时间TC ； 考虑到测得的速度是作为速度反馈用，故检测时间TC不能 太长，一般应在0.01s以下。故减小量化误差的方法最好是 增加光电码盘每周输出脉冲数P。 M法测速适合于测量高转速，以减少量化误差。 （2） T法测速 在码盘输出的一个脉冲周期内对高频时钟脉冲的个数m2 进行计数。转速为 (8.2.4) 为了减小量化误差，m2不能太小，所以T法在测量低转速 时精度较高。当然，转速也不宜很低，以免码盘发出一个 脉冲的周期太长，影响测量的快速性。为了提高测量的快 速性，应当选用P值较大的光电码盘。 （3） M/T法测速 M/T法测速如图8.2.1所示，在稍大于规定时间TC 的某一时间Td内, 分别对光电码盘输出的脉冲个 数m1和高频时钟脉冲个数m2进行计数。于是可 求出转速