第13-2讲 智能信息处理应用：AUV路径规划.pptVIP

* 第13-1讲：AUV多任务分配 SOM网络由输入层和竞争层组成，输入层通过权向量将外界信息汇集到输出层各神经元，输入层的形式与BP网相同，节点数与样本的维数相同；竞争层负责对输入模式进行“比较分析”，寻找规律，并归类。如图3-1所示，输入层可以是一维的神经元，竞争层可以是二维的神经元，输入层的神经元和输出层的神经元有权值连接，竞争层即输出层。 * * *SOM应用于多机器人全局路径规划的思想 * * * * 图2-5 自组织过程仿真 (a)初始状态 (b) 迭代12次 (c)迭代18次 (d)最终状态 * * 图2-7 AUV的数目少于目标点数目情况下任务分配 * 图2-8 任务分配过程中目标点位置改变 * 图 2-9 三维空间中10个目标点和10个AUV 图 2-10 三维空间中12个目标点和6个AUV * *