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dagang 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B C 60o 30o P* ( ) A B 60o 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 例 7 如图所示处于铅垂平面内系统，均质杆 AB 的长度为 l ，质量为 mAB = m ，其一端与质量为 mA = m 的在水平滑道内可滑动的滑块 A 铰接。不计各接触处摩擦。试求系统于图示位置无初速释放时杆 AB 上的最大加速度 amax 和最小加速度 amin 及其点的位置。 解 系统在水平方向上无外力作用，由质心运动定理得到 C C′ 又由于系统初始静止，由此可见，系统质心 C 只能沿铅垂向下运动。 杆 AB 的加速度瞬心为 P* ，如图所示。 P* 可知，距离加速度瞬心越远的点加速度越大，反之亦然。 A B 60o C C′ P* 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 下面求解在释放瞬时杆 AB 的角加速度。 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B 60o C C′ P* 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B 60o C P* （方向如图） D （方向如图） 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 另一种求解（在释放瞬时）杆 AB 的角加速度的方法： A B 60o C′ 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B 60o C′ 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 例 8 如图所示处于铅垂平面内系统，均质圆盘 D 的半径为 r ，质量 mD = m ，均质杆 AB 的长度为 l = 4r ，质量 mAB = m ，滑块 B 的质量 mB = m ，圆盘 D 在变化力偶 M(t) 的作用下以匀角速度 作逆时针转动。不计各接触处摩擦。试求系统在图示瞬时：(1) 杆 AB 的角加速度和滑块 B 的加速度；(2) 圆盘所受力偶 M(t) 的大小；(3) 滑道对滑块 B 的约束力。 A B O C D M(t) r 60o 30o 解 1. 运动分析： 在图示瞬时，杆 AB 作瞬时平移 （方向如图） P* 杆 AB 的加速度瞬心为 P* ，如图所示。 （方向如图） 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B O C D M(t) r 60o 30o P* ( ) （方向如图） （方向如图） （方向如图） 2. 受力分析和惯性力系分析： 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY A B O C D 60o 30o P* M(t) 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 3. 达朗贝尔原理： 杆 AB 和滑块 B ： A B C 30o P* （方向如图） * * 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 一、加速度瞬心的概念 平面运动的刚体，在某一瞬时存在而且唯一存在速度瞬心和加速度瞬心，但加速度瞬心与速度瞬心一般不重合，且在不同瞬时速度瞬心或加速度瞬心为不同的点。 平面运动的刚体的速度瞬心与加速度瞬心的区别： (1) 速度瞬心 P ： (2) 加速度瞬心 P* ： 对速度瞬心同学们已经很熟悉了，下面来讨论加速度瞬心的问题。 二、加速度瞬心的确定 平面运动的刚体，其加速度瞬心为 P* ，如图所示。 P* M 结论： (1) aM 的大小与 成正比； (2) aM 的方向为 。 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 例如：纯滚动圆盘 C r P P* 已知作平面运动刚体的角速度和角加速度以及某瞬时刚体上某一点 M 的加速度的大小和方向，就可以确定该瞬时刚体的加速度瞬心 P* ： 加速度瞬心 P* 位于：点 M 的加速度矢量 沿刚体角加速度 的转向转过 的角度。 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 几种特殊情况： (1) 若刚体上点 A 的 为常矢量，则点 A 为加速度瞬心。 (2) 若 ， ，则 。 （瞬时平移或瞬时静止） A B P* (3) 若 ， ，则 。 （匀角速度转动） A B P* 三、加速度瞬心的应用举例 北京理工大学 工程力学A 加速度瞬心法 BRY 运动学 例题