2011年中科杯机器人应用技术机器人车运行程序.docVIP

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2018-03-08 发布于河南
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2011年中科杯机器人应用技术机器人车运行程序.doc

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2011年中科杯机器人应用技术机器人车运行程序

/*======================================================================================== 【程序功能】：STC12C5A60S2单片机双PWM输出；16位巡线功能；右转功能,A200 【编写日期】：2011年2月25日 ========================================================================================*/ #include STC.H #include intrins.h sbit W0=P1^3; sbit W1=P1^4; sbit DIR_0=P1^2; //PWM0的正反转控制位，1代表正 sbit DIR_1=P1^5; //PWM1的正反转控制位，1代表正 sbit start_=P4^6; //启动按键为 sbit P4_4=P4^4; //读取传感器信号控制为 sbit WP_8=P2^0; //传感器高8位 sbit WP_9=P2^1; sbit WP_10=P2^2; sbit WP_11=P2^3; sbit WP_12=P2^4; sbit WP_13=P2^5; sbit WP_14=P2^6; sbit WP_15=P2^7; sbit P17=P1^7; sbit P16=P1^6; sbit O1=P1^0; sbit O2=P1^1; sbit O3=P3^2; //投球 sbit O4=P3^3; sbit O5=P3^4; sbit O6=P3^5; sbit O7=P3^6; sbit O8=P3^7; bit W_0; //传感器低8位 bit W_1; bit W_2; bit W_3; bit W_4; bit W_5; bit W_6; bit W_7; sbit P0_0=P0^0; //红蓝 sbit P0_1=P0^1; sbit P0_2=P0^2; sbit P0_3=P0^3; sbit P0_4=P0^4; //左限位 sbit P0_5=P0^5; //右限位 sbit P0_6=P0^6; sbit P0_7=P0^7; //接近开关 unsigned char num,c=0,jp=0,j,co,ball=0,sener; unsigned char mode; #define l 1 //左电机 #define r 2 //右电机 #define rl 3 //#define S_B 70 //基准占空比设置 #define f f //代表电机正转 #define forward f #define b b //代表电机反转 #define backward b /*======================================================================= 【函数原形】：void pwm0_1() 【功能说明】：PCA时钟源控制寄存器计数初值设置【编写日期】：2011年1月20日 ========================================================================*/ void pwm0_1() { CCON=0x00; CH=0; CL=0; CMOD=0x00; } /*======================================================================= 【函数原形】：void PWM0(unsigned char Fosc_1) 【参数说明】：Fosc_0 Fosc_0为占空比设置形参【编写日期】：2011年1月20日 ========================================================================*/ void PWM0(unsigned int Fosc_0) //Fosc_0为占空比设置形参 { CCAP0H=CCAP0L=((Fosc_0)*25)/10; CCAPM0=0X42; //8位PWM输出，无中断 PCA_PWM0=0