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第 32 卷 第 12 期 农 业 工 程 学 报 Vol.32 No.12 2016 年 6 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Jun. 2016 47 后轮驱动大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法 ※ 张 硕，杜岳峰，朱忠祥 ，毛恩荣，刘进一，石 晶 （中国农业大学现代农业装备优化设计北京市重点实验室，北京 100083 ） 摘 要：针对后轮驱动大功率拖拉机犁耕作业工况，提出了大功率拖拉机牵引力-滑转率联合自动控制方法。基于 Freescale MC9S12XS128 型微处理器开发了联合控制器硬件系统；采用 PID （proportion integral derivative ）控制算法，制定了牵引