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§7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 §7.5.4 计算稳态误差的一般方法 课程小结 图 连续与离散系统的时间响应曲线． 离散系统闭环脉冲传递函数的极点在 z 平面上单位园内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。 三. 闭环极点与动态响应的关系 1.闭环实数极点位于右半 z 平面，则输出动态响应形式为单向正脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 2.闭环实数极点位于左半 z 平面，则输出动态响应形式为双向交替脉冲序列。园外发散，圆上等幅，园内收敛；且实极点越接近原点，收敛越快。 1. 正实轴上的闭环单极点（见下页图） 结论： * * §7.5.1 s →z 映射 §7.5 离散系统的稳定性与稳态误差 稳定系统的特征方程的根全部位于s平面的左半部。这一概念也适用于线性采样系统。 线性采样系统特征方程可以令脉冲传递函数的分母为零而得到，特征方程根的位置就确定了系统是否稳定。 为了在z平面上讨论线性采样系统的稳定性，必须知道s平面和z平面的对应关系。 由z变换定义： 令： 则： 结论：S平面的稳定区域在Z平面上的影象是单位圆内部区域 图参见P348 §7.5.2 离散系统稳定的充要条件是 —— F(z)的全部极点均位于z平面的单位圆内 证明： — 充分性 — 必要性 推广的劳斯稳定判据：在线性采样系统中，对z 的有理多 项式，经 的双线性变换，得到 w 的代数方程就 可以应用劳斯判据判稳了。为了区别 s 平面下的劳斯判据， 称 w 平面下的劳斯判据为推广的劳斯稳定判据。 §7.5.3 离散系统的稳定判据 （1）w 变换及 w 域的劳斯稳定判裾 因劳斯判据不能直接套用，须引入另一线性变换： w 变换 设 [w] 虚轴 [z] 单位圆 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 双线性变换 例１ 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 直接根据离散系统的闭环特征方程 D(z)=0 的系数，判别其根是否位于z平面上的单位园内，从而判断离散系统是否稳定。 (2) Z 域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 朱利阵列见P353。 朱利稳定判据见P353。 例2 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 例3 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统稳定 例4 离散系统结构图如图所示， T=1s,求使系统稳定的K值范围。 解法I — w域中的Routh判据 解法II — z域中的朱利 (Jurry) 稳定判据 例4 系统结构图如图所示, T=0.25, 求使系统稳定的K值范围。 ① ② ③ ④ K与T对离散系统稳定性的影响： T一定，K增大，离散系统的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定。 K一定， T增大，则丢失的信息越多，离散系统的稳定性变差，甚至使系统变得不稳定。 若? e(z)的极点全部位于Z平面的单位园内，即离散系统是稳定的，则可用Z 变换的终值定理求出采样瞬时的稳态误差。 线性定常离散系统的稳态误差，不但与系统本身的结构参数有关，与输入序列的形式及幅值有关，而且还与采样周期T有关。 1. Z变换中值定理法 例１.已知离散系统结构图,K=10, T=0.2,求 r(t)=1(t), t, t2/2 时系统的e(∞)。 解． 系统稳定 Jury: T=0.2, K=10 2. 静态误差系数法 —— r(t) 作用时e(∞)的计算规律 ( 适用于系统稳定, r(t)作用,对误差采样的线性离散系统 ) 设 静态位置误差系数 静态速度误差系数 静态加速度误差系数 解． 例2 稳定离散系统的结构图如图所示，已知r(t)=2t, 试讨论有或没有ZOH 时的e(∞)。 无ZOH时 有ZOH时 — 与 T 有关 — 与 T 无关 例3 已知系统结构图 (T=0.25), r(t)=2·1(t)+t, 使e(∞)0.5, 求K范围。 解． 判定稳定性 Jury: 综上： 1.通过闭环脉冲传递函数（或直接），求出系统在典型输入信号（通常假定为单位阶跃函数）作用下的输出响应C(z)，并展成幂级数； 2.通过 z 反变换，求出输出信号的的脉冲序列c*(t)； 3.离散系统的时域指标的定义与连续系统相同。 §7.6 离散系统动态性能分析 一.离散系统的时间响应 通过闭环脉冲传递函数，求出系统在典型输入信号作用下的输出响应，可以分析系统的动态性能。根据系统在z平面上的零、极点分布，也可以估计系统的动态性能。 例4 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 用长除法求系统单位阶跃响应序列 h(k)． 采