[工学]第二章 自控.ppt

2. 2线性系统的数学模型 本节要点：用微分方程的方法建立系统数学模型，其实质是根据系统内部机理建模，并由此了解常用数学模型的特点。 2.2.2 机械系统 例2.3弹簧—质量—阻尼器系统，求质量m在外力F作用下位移y(t)的运动方程。 解: 输入量 ，输出量为位移 y(t) ，由牛顿定律得力平衡方式 2.2.3 电机系统 例2-3 试列写图2-3所示电枢控制式直流电动机的微分方程。图中，电枢电压 为输入量，电动机转角 为输出量。 分别是电枢电路的电阻和电感，设激磁电流为常值。 2.2.3 电机系统 根据刚体转动的牛顿定律，得电枢力矩平衡微分方程： 线性系统输入量与输出量之间的数学表达式可以用一个线性常系数微分方程表述，具有以下特点： 物理、化学过程不同的系统，但数学模型的推导过程和建立的数学模型却很相似。 微分方程的阶次与系统中储能元件的个数和要求的精度有关，方程中的系数是与系统的结构和参数有关,具有一定的物理意义。 上述系统是按线性系统理论建立的微分方程,为线性系统或非本质非线性系统。 本质非线性在第八章中介绍。 2.2.4 线性系统微分方程的通用形式 微分方程: 1）描述时间域系统动态性能的数学模