[理学]哈工大研究生课程-高等结构动力学-第三章1.pptVIP

第三章 多自由度系统的振动;§3.7 多自由度系统无阻尼的自由振动;展开后为;2.模态.主振型;系统按第i阶固有频率所作的振动称作系统的第 i 阶主振动.;代入频率方程;可得模态矩阵：;3.模态的正交性 （主振型的正交性）;可得：;例题：上一例题数据的验算;4.主质量和主刚度;5.模态坐标和模态参数;物理意义：它是将物理坐标 看作各阶主模态的线性叠加。;代入到拉格朗日方程中;例 上题;各阶正则振型 ;正则主刚度矩阵：;自由振动的解 ; ;;§3.8 多自由度系统的受迫振动;设为比例阻尼;现在采用解耦分析的方法 假设;根据事先给定的物理坐标;解耦分析法的解题步骤： 1.首先由系统选取适当的坐标;5.用原坐标表示的初始条件变换到正则坐标表示的 初始条件，并代入解耦正则坐标解，求得定常解。 6.再复原，求得原坐标表示的系统的强迫振动响应。;解：1.建立系统的运动微分方程。;4. 正则模态坐标与物理坐标变换;6.用正则模态坐标表示的运动微分方程为：;展开得：; ;其中;代入到（4）式得：;8.将解耦坐标转换为原系统的坐标;※.对于简谐激励的情况;设; ;;设;;展开得：;例3-2 图示为一理想化的汽车简化模型，将车体视为刚体，总质量为m，质心C距弹簧 k1 、k2 的距离分别为a , b。 k1 、k2为悬架系统的刚度。车体对质心C的转动惯量为IC ，图3-2b为系统的分离体图，运动位移为车体质心C点的垂直运动 x（t）和绕C点的转动θ（t）。由系统的静平衡位置计起。; 解：有两个运动方程，一个相应于竖向位移 x（t） ，一个相应于转动运动 θ（t） ，由图3-2b，在垂直方向的力平衡方程为; 下面用一组新的坐标系来导出系统的运动方程，为此，设车体上存在一点O ，若在O点作用一垂直方向的力，此时，车体在垂直方向的唯一占主导地位，因而假设只有垂直方向的位移，无偏转运动。 ;系统的运动方程如下;写成矩阵形式有;对比(8)和(9)发现，用不同的坐标系，系统的耦合是不同的:; 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。; 现在的问题是，是否存在一种系统坐标 q1（t）和q2（t） ，当使用此坐标系时，系统方程既无静力耦合，又无惯性耦合。下面将会看到，这类坐标系的确存在，并将其称为自然坐标或主坐标。;将(11)代入(10)，得;(13) ; 其中 和 为模态向量，振幅C1和C2以及相角 φ1和φ2由初始条件决定，方程(16)与(13)完全相同。说明系统在任意时刻的运动是自然振型与相应模态响应乘积的叠加。;§3.9 “拍”的现象 ;;§3.9 “拍”的现象 ;§3.9 “拍”的现象;§3.9 “拍”的现象;§3.9 “拍”的现象 ;作业： p179 : 3-32;3-35 ;3-41;;;;　经过中国航天科技集团公司飞船和火箭研制者艰苦卓绝的攻关，神舟七号飞船载人航天飞行任务按计划有条不紊地实施着。2008年 月 日，凝聚着13万中国航天科技集团公司员工智慧和汗水以及承载着13亿全中国人民殷切期望的神舟七号飞船和长二F火箭与航天员圆满完成了太空漫步的任务。中国航天员漫步太空的画面传遍世界的每一个角落。它庄严宣告：中国的神舟、神箭珠联璧合、不辱使命，完成了载人航天工程第二步第一阶段的战略任务，同时也为未来的空间交会对接、空间实验室奠定了坚实的基础。