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例9-8 如图9-4所示，已知OA=20 cm,O1B=25cm,曲柄OA的转速n=70 r / min,当筛子CD运动到与OO1同一水平线上时， 试求此瞬时筛子CD 的速度。 【解】滑块A在滑槽内运动，则取滑块A为动点，动作标系固接在BO1E上，则A点之绝对速度、牵连速度和相对速度如图（b） 所示。 图9-4（a) 由此可得到BO1E的角加速度为： 筛子CD 作平动，则 求得VC的速度，即求得筛子CD的速度。BC杆作平面运动，如图（c)所示，由速度投影定理： （b) （b） 即筛子CD的速度大小为91.56 cm / s,方向如图（ c )中的 。 例9-9 如图9-5所示，杆O1A按照 （t的单位为s)绕O1轴转动，并带动半径为r的圆管运动，圆管与水平杆AB固结， O1A、AB、O2B杆均在同一平面内，如图5-17所示。已知O1A=O2B=48cm, r =24cm,AB=O1O2.。在圆管内小球M按方程 运动（O为弧坐标原点，弧坐标S按逆时针方向量取）。求当t=2s时，小球M的绝对加速度的大小。 【解】本题为点的运动学与点的合成运动综合应用的题目。 取小球M为动点，动坐标系固结在圆管上，圆管做曲线平动，则有： 小球转过的角度数为 即小球此时在圆管的 最高处。 分析小球M的运动情况，如图9-11所示。动点的牵连运动为曲线平动 图9-5 动点的相对运动为圆周运动 根据点的加速度合成定理 将上式投影到x、y轴上 故小球M绝对加速度的大小为 1.选择题 (1)平面图形上任意两点A、B的速度在其连线上的投 影分别用 和 表示，A、B两点的加速度在其连线上的投影分别用 和 来表示，则（ ） A.可能有 ， B.必有 , C.必有 , D.可能有 ， A 【思考题】 D （2）如图9-6的平面机构中，半径为R的圆轮在水平粗糙面上滚动而不滑动，滑块B在水平槽内滑动。已知曲柄OA在图示铅直位置时的角速度 ,角加速度为零，OA=AD=DB=1/2DC=2R，此时圆轮的角速度用 表示，则（ ） A. B. C. 小于 D. 大于 图9-6 C 图9-7 （3）一半径为 r 的圆盘以匀角速度 在半径为R的圆形曲面上作纯滚动（如图9-7），则圆盘边缘上图示M点的加速度大小 为（ ） A. B. C. D. 2. 试画出图11-8各图中作平面运动刚体的速度瞬心,并在图上画出A、B、C、D各点速度的方向。 （a） （b） （c） 3.滚压用的机构,如图9-9所示.已知长为 r 的曲柄以匀角速度w0转动,某瞬时曲柄转角是60度,且曲柄与连杆垂直,试求此瞬时AB杆的角速度 和圆轮上的最高点D的速度.圆轮的半径为R,且作无滑动的滚动。 图9-9 答案： 理论力学电子教程 第九章 刚体的平面运动 第九章 刚体的平面运动 §9－1 刚体平面运动的分解 §9－2 平面运动刚体上点的速度 1、引言 实例 内燃机的连杆 车 轮 （ a ） （ b ） （ 1 ）平面运动的物体本身的运动规律 a 空间的位置 b 空间位置的变化快慢（速率） c 速率的变化快慢（加速度） ( 2 ) 平面运动的物体上的任一点与本身运动 规律之间的关系。 2. 要解决的问题 （1）应用第一章知识可以求解； （2）本章的知识把复杂运动分解为两个简单运 动的合成； （3）速度合成定理加速度合成定理。 3. 解决问题的方法 一 特点： 1.刚体始终平行P平面运动。 2.作一平面P1与刚体相截，且 与固定平面P平行，得到刚 体上所截面P1。在运动过 程中，P1平面上的点将始终 保持在该平面内运动 §9－1 刚体平面运动的分解 在S平面上的任一点A皆代表着刚体上一条直线A1A2，又此直线在整个运动过程中作平面运动。 刚体的平面运动平面图S1的运动。 二、平面运动 的刚体的运动分解为移动和转动 1、确定其