[理学]第15章 达朗贝尔原理动静法.pptVIP

第十五章 达朗贝尔原理 引 言 达朗贝尔原理由法国科学家达朗贝尔(J. le Rond D‘Alembert 1717--1783)在其著作《动力学专论》中提出。 达朗贝尔原理将非自由质点系的动力学方程用静力学平衡方程的形式表述。或者说，将事实上的动力学问题转化为形式上的静力学平衡问题，既所谓“动静法”。 §15-1 惯性力的概念 摆锤 M 受力如图， 其加速度为 令 R=P+T 则 ma = R = P + T 摆锤M在受到P、T的同时，将给施力体（地心和绳子）一对应的反作用力，反作用力的合力为 R=－R=－ ma 此力是摆锤被迫作非惯性运动时产生的“反作用力”，称为惯性力。 图示圆锥摆摆长为l，摆锤M的质量m，在水平面内作匀速圆周运动，速度为v，锥摆的顶角为2 。  推广上例可得如下结论 质点在作非惯性运动的任意瞬时，对于施力于它的物体会作用一个惯性力，该力的大小等于其质量与加速度的乘积，方向与其加速度方向相反。 若用FI表示惯性力，则有 FI =－ ma §15-2 达朗贝尔原理 一、质点的达朗贝尔原理 设质点M的质量为m， ma = F+FN 结论 （15-1） （15-2） 在质点运动的任意瞬时，如果在其上假想地加上一惯性力FI，则此力与主动力、约束反力在形式上组成一平衡力系。这就是质点的达朗贝尔原理。 形式上的平衡方程 则根据牛顿第二定律，有 受力有主动力F、 约束反力FN， 加速度为a， ∑MO(Fi) + ∑ MO( FNi ) +∑ MO( FIi ) =0 在运动的任意瞬时，虚加于质点系的各质点的惯性力与作用于该质点系的主动力约束反力将组成形式上的平衡力系。 二、质点系的达朗贝尔原理 （i =1，2，…，n） 设质点系由n个质点组成， 第i个质点质量为mi，受力有主动力Fi ，约束反力FNi ，加速度为ai ，假想地加上其惯性力FIi=－miai ， 则根据质点的达朗贝尔原理，Fi 、 FNi与FIi应组成形式上的平衡力系，即 Fi + FNi +FIi=0 对整个质点系来说， ∑Fi + ∑ FNi +∑FIi=0 质点系的 达朗贝尔原理 即  质点系达朗贝尔原理的另一种形式： 如第i个质点受力 将质点系所受的力按内力、外力来分， ∑ Fi (e) + ∑FIi=0 ∑MO(Fi (e)) +∑ MO( FIi ) =0 在运动的任意瞬时，虚加于质点系的各质点的惯性力与作用于该质点系的外力组成形式上的平衡力系。 由于质点系的内力总是成对出现，所以，内力系的主矢及对任意点之矩的主矩恒为零，即 质点系的 达朗贝尔原理 即 外力系主矢 惯性力系主矢 外力系主矩 惯性力系主矩 所以对整个质点系来说， 应用质点系达朗贝尔原理说明 ②在解决质点系动力学的两类基本问题上，达朗贝尔原理均适用。但若已知质点系的运动，需要求解该系统的约束反力或外力时，应用达朗贝尔原理尤其方便。 ③应用达朗贝尔原理的关键是解决质点系的惯性力系的简化问题。 ①质点系达朗贝尔原理的形式： 例15-1 图示飞轮质量为m，平均半径r，以匀角速度绕其中心轴转动。设轮缘较薄，质量均匀分布，轮辐的质量可以忽略。若不考虑重力的影响，求轮缘各横截面的张力。 要求飞轮轮缘横截面的张力，可考虑用假想截面截取部分轮缘，则这部分轮缘在截面的张力及虚加的惯性力作用下处于“平衡”。 分析 例15-1续1 解： 截面A、B处的张力TA、TB为外力， 用假想截面A、B 截取四分之一轮缘为研究对象。 将轮缘分成无数微元弧段，弧长为 根据质点系达朗贝尔原理，TA、TB与惯性力FIi组成形式上的平衡力系 列出“平衡方程”，得 已知飞轮m，r，，求轮缘各横截面的张力。 ds = r d， 对每段虚加惯性力FIi ∑X = 0， ∑Y = 0， 例15-1续2 可知： 飞轮匀速转动时，轮缘各截面的张力相等，且正比于角速度的平方，与其平均半径成正比。 若飞轮轮缘的横截面面积为A，则飞轮轮缘横截面的平均拉应力为 已求得飞轮截面A、B处的张力为 §15-3 刚体惯性力系的简化 一、刚体作平动 在同一瞬时，平移刚体内各点的加速度相等， 在各质点上虚加对应的惯性力 这些惯性力组成一同向平行力系。 该力系简化为通过质心的合力 平动刚体的惯性力系可简化为通过质心的合力，其大小等于刚体的质量与加速度的乘积，合力的方向与加速度方向相反。 结论 设刚体质心C的加速度为aC，则 例15-2 已知边长b=100mm的正方形均质板的质量为40kg，在铅直面内用三根软绳拉住，如图； 求(1)当软绳FG被剪断瞬时板的加速度及AD、 BE两绳的张力；