[理学]第七章 离散控制系统.pptVIP

第七章 离散控制系统 7.1 离散系统概述 7.2 z变换和z反变换 7.3 脉冲传递函数 7.4 差分方程 7.5 离散系统性能分析 7.6 数字控制器设计 7.1离散系统概述 前述各章所讨论的系统，都属于连续时间的动态系统，本章将讨论离散时间的动态系统(简称离散系统)。从工程角度，它又称为采样数据系统。这种系统的信号仅在离散时刻0，T，1T、2T…(T称为采样周期，见后述)上定义。如果连续系统中的信号表为f(t)，g(t)，…，那么离散系统中的信号则可表为f(kT)，g(KT)，…(k＝0，1，2，…)。从整个时间轴上看，信号f(kT)将以一串离散数列的形式出现，即f(0)，f(T)，f(2T)，…f(kT)，..，如图所示。 一、离散信号与数字信号 实际工程中存在的绝大多数物理过程或物理量都是在时间上和在幅值上连续的量。对这些连续量的数学描述，称为模拟信号。将模拟信号按一定时间间隔循环进行取值，从而得到按时间顺序排列的一串离散信号的过程称为采样。 离散信号:经过采样而得到的离散信号．虽然在时间上是离散的，但在幅值上还是连续的(即它可以取数轴上含无理数在内的任何数)。如果进一步通过模数(A／D)转换器，把幅值上连续的离散信号变换成数码(例如二进制码)的形式，这个过程就称为整量化。 数字信号:时间上离散化、幅值上整量化的信号，称为数字信号。显然，数字信号是离散信号的一种特殊形式，它能由数字计算机直接接收和进行运算处理。 二、采样过程及其数学描述 在实际控制系统中把连续信号变换成一串脉冲序列的部件，称为采样器。包含有采样器的系统，称为采样控制系统。这种系统的行为，可用离散系统理论来研究。采样器可以比作为一个受外力作用、以一定周期重复开闭动作的采样开关。采样开关的输出，称为采样信号。 采样开关和采样过程 在上图中，采样开关的周期性动作相当于产生一串等强度(图中以线段高度代表强度)的单位脉冲信号序列 而输入模拟信号f(t)则相当于对δ(t)的强度进行调制。调制过程在数学上表现为两者相乘。因此，调制后所得的采样信号可表为 这样就将f*(t) 和f(t)联系起来，但它们并不等同（注意，虽然其z变换有相同的形式，而且在很多时候不加区别） 三、保持器 保持器是将采样信号f*(t)转换(或复原)成模拟信号f (t)的部件。从数学上说，它的任务是解决在各采样点之间的插值问题。 采样器及保持器前后的波形 对比模拟输入信号f(t)与保持器输出信号g(t) ，我们看到g(t)并没有准确地复现f (t) .随着采样周期T的缩短，可以得到任意的准确度.从理论上讲，对于给定的输入f(t)，只存在唯一的一个冲激序列f*(t) ；而对于给定的f*(t) ，却存在无限多个g(t) . 这取决于采用何种保持器。除了上述零阶保持器外，还有高阶保持器或其它保持器。 为了推导保持器的特性，可以将它设想成一个波形形成器。对零阶保持器，其特性可用下图表示 ，如果输入为单位脉冲信号 输出为 四、采样控制系统的组成 7.2 Ｚ变换与Ｚ反变换 定义：线性定常离散控制系统，在零初始条件下，输出序列的z变换与输入序列的z变换之比，称为该系统的脉冲传递函数（或称z传递函数） 7.4 差分方程 7.5 离散系统性能分析 1、离散系统稳定的充分必要条件： 考虑Z变换关系和 得： 和 此式表明，s平面上的虚轴映射到Z平面上就是一个以原点为中心的单位圆，当角频率ω从-∞经过0向+∞增加时，式中的角度ωT每增加2π单位圆就逆时针绕行一周。换句话说，s平面上的动点沿虚轴变化于负无穷到正无穷时，映射到Z平面上的轨迹将沿单位圆转无限多圈。这种映射示于下图中。 推广到线性离散系统，可以表述为：对于一个以不可约的有理函数形式的脉冲传递函数 描述的线性离散系统，当且仅当G(z)的全部极点都位于Z平面单位圆(不含圆周)的内域时，系统才是稳定的。这是稳定的充要条件，用关系式表述则有 2 Routh判据应用于离散系统 保角变换 （双