[理学]第八章 刚体的基本运动理论力学.pdfVIP

学名家 第一章 静力学基础 二篇 运动学 主讲教师 薛孔宪 纪冬梅 八章 刚体的基本运动 1 §8-1 刚体的平行移动 §8-2 刚体的定轴转动 §8-3 转动刚体上点的速度和加速度 §8-4 绕定轴转动刚体的传动问题 §8-5 角速度和角加速度的矢量表示 八章 刚体的基本运动 2 §8-1 刚体的平行移动 1. 定义：平行移动 （平动）：在运动过程中，刚体上 任一直线与其初始位置始终保持平行。 曲线平移 直线平移 曲线平移 直线平移 八章 刚体的基本运动 3 直线平移 曲线平移 直线平移 曲线平移 八章 刚体的基本运动 4 2. 平动刚体的特点 AB : 平移刚体上任取两点, 矢量 为一常量，刚体 BA 在运动过程中，A B 两 点所描绘出的轨迹曲线的 形状彼此相同。 八章 刚体的基本运动 5 r r uuur d uuur r r BA BA 0 A B r r r dt r dr dr r r A B v v a a dt dt A B A B 结论：刚体平移时，体内所有各点的轨迹形状相同。 在同一瞬时，所有各点具有相同的速度和加速度。 研究刚体的平动，可以 归结为研究刚体内任一 点的运动。 八章 刚体的基本运动 6 §8-2刚体的定轴转动 1. 定义：定轴转动：在运动过程 中，刚体内 （或其延拓部分）有一 条固定 动的直线。 转轴：固定 动的直线 定轴转动刚体的特点 刚体上 在轴线上的各点均作圆周运动； 轨迹圆和转轴垂直；圆心均在轴线上；半径为点 到转轴的距离。 八章 刚体的基本运动 7 2.转动方程 平面Ⅰ：固定且通过z轴 平面Ⅱ：与刚体固连 显然平面Ⅱ的位置确定了，此刚体 的位置也就确定了。 转动方程： j j (t) j j 为角坐标，其原点 为转动开 0 始时的位置；且以开始转动的