机器人导论试卷.docVIP

中南大学 一、简答题（本大题共3小题，每小题5分，总计15分） 1．示教再现式机器人 答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。（5分） 2．机器人系统结构由哪几个部分组成 答：通常由四个相互作用的部分组成：机械手、环境、任务和控制器。（5分） 3．为了将圆柱形的零件放在平板上，机器人应具有几个自由度 答：一共需要5个：定位3个，放平稳2个。（5分） 二、（10分）下面的坐标系矩阵B移动距离d=(5，2，6)T： 求该坐标系相对于参考坐标系的新位置。 解： (10分) 三、（10分）求点P=(2，3，4)T绕x轴旋转45度后相对于参考坐标系的坐标。 解： （10分） 四、（15分）写出齐次变换矩阵，它表示相对固定坐标系{A}作以下变换： 绕Z轴转90o；（b）再绕X轴转-90o；（c）最后做移动（3，7，9）。 解： （15分） 五、（15分）设工件相对于参考系{u}的描述为，机器人基座相对于参考系的描述为，已知： ， 求：工件相对于基座的描述 解： ==[]-1= （10分） = （5分） 六、（15分）写出3R平面机械手的各连杆参数和运动学方程（末端相对于基件三臂长位、、）。 解：各连杆参数如下： 连杆 转角 偏距 扭角 杆长 1 0 0 2 0 0 3 0 0 =,=,=（10分） = （5分） 七、（20分）如下所式，T坐标系经过一系列微分运动后，其改变量为dT。求微分变化量（dx，dy，dz，）以及相对T坐标系的微分算子。 解： 因为 ，所以 （10分） ， （10分） 第 2 页 共 5 页