[计算机软件及应用]第五讲-切换系统.pptVIP

切换系统及其控制器设计 情形II 所以系统在给定的切换策略下，都可经状态反馈 镇定，也就是系统是渐近稳定的。 6 基于控制器切换的线性系统输出反馈鲁棒镇定 输出反馈鲁棒镇定问题是控制理论中一个基本问题，通常是对标称系统先设计一个控制器，然后对此控制器进行改造使其具有一定的抗干扰性。 本部分利用混杂输出反馈控制策略研究上述系统的镇定问题。 考虑下面的线性时不变系统 假设系统有 个备选的输出反馈增益矩阵 。令 不妨假设每一个单一的输出反馈控制器均不能使系统稳定。 输出反馈 组成下面 个系统 记 我们要解决的问题是: 利用输出 的可量测性,构造一个切换规律 使得切换系统 渐近稳定。 为简单起见，我们假设 假设不确定性矩阵满足如下通常的假设。 方法1： 单李雅普诺夫函数方法 ？？？ 所以，令 因此， 令 且 切换律可设计如下： 定理 如果存在矩阵 对称正定矩阵 和 以及常数 , 使得 则一定存在切换律 使得系统鲁棒渐近稳定。 注：实数 使得 * * 1 混杂系统概述 混杂动态系统(Hybrid dynamical Systems)是同时包含连续变量动态和离散事件动态及其相互作用的复杂系统。 现代计算机等数字控制技术应用于连续系统，分布式控制系统，嵌入式系统等人工复杂系统。一些系统本身是不连续性，但可根据系统连续变量变化和离散事件的发生对系统进行控制，所以混杂动态系统近年来受到了广泛重视。 对于混杂动态系统，迄今还没有统一的定义。然而一个混杂动态系统的不同部分可以表现出几种动态行为，连续变量动态系统常用微分方程或差分方程的模型建模并服从连续系统的运动规律，离散事件过程一般用逻辑模型建模并服从离散事件系统的演变规律。整个混杂动态系统演化过程是两者相互作用的结果。 第一篇研究混杂系统的文献出现于1966年（Winstsenhausen） ，1979年瑞典人 Cellier 第一个引入混杂系统结构的概念，把系统分为离散、连续和接口三个部分, 1989年 Golli 针对计算机磁盘驱动器模型引入混杂系统的概念，把连续部分和接口部分结合起来进行研究。由于混杂系统的种类繁多、范围广泛，需要集控制、数学、辨识、计算机科学、人工智能等多领域多学科的理论和技术方法才可能获得突破。 一批来自于数学、计算机科学、控制工程等领域的科学家对混杂系统的研究和发展做出了杰出的贡献，如A.Nerode, P.J.Antsaklis，J.A.Stiver， M.S.Branicky， M.D.Lemmon， B.Lennartson，T.A.Henzinger 和 P.Varaiya 等。 国际控制杂志IEEE AC在1998年，Automatica在1999年，System Control Letters在1999年，International Journal of Control在2002年分别出版了混杂动态系统的专刊。国际主要控制会议，如：ACC、CDC每年也都举办专题会议和邀请会议。 2 切换系统的特性及发展状况 切换系统是混杂动态系统中一类有影响的重要类型。切换系统的特点是包含有限个子系统或动态模型，同时附加一个切换规律（又称为切换律，或是切换策略），使在子系统之间进行切换。切换律较常用的表达形式是切换序列。 下图给出切换系统的一个简单示意图。 图1 切换系统示意图 切换系统由各子系统及切换规律构成, 其中的各子系统是切换系统的连续动态部分，切换规律是系统的逻辑、决策部分，表现为离散动态。由于既包含连续动态又包含离散动态，所以切换系统具有特殊性和复杂性，如两个全局指数稳定的子系统经过切换可以是不稳定的，而两个不稳定的子系统经过切换可以是渐近稳定的。 切换系统是一类重要的混杂系统，许多实际系统可以概括为切换系统，如：dc-to-dc电转炉系统 (power converter)、电容电路系统(capacitor networks)等，对切换系统展开研究，将有助于推动混杂系统理论的发展。 通常一个切换系统由有限个子系统组成，即： 其中， 是切换函数，它是一个 依赖于时间 或其它信号的分段常 或状态 值函数。 若每一个子系统均是线性的，则可以得到 下面的线性切换系统： 3 切换系统的实例 例1：手动换挡的轿车，就是切换系统的例子。轿车从静止起车，挂上低速挡，并保持较低的车速，这就对应一个子系统。当进一步提高车速，就需要及时增挡，也就是使轿车这个系统进入新的子系统。当轿车运行在各个挡位时，对应的是连续系统，而换挡的过程就是离散事件