控制电机第2章(冯).ppt

2.6 电枢电动势与电压平衡方程 2.6.1 电枢电动势 直流电机正、负电刷之间感应的电动势，也是电枢绕组每个支路里的感应电动势。 一根导体的平均电动势 2.6 电枢电动势与电压平衡方程 当电刷放在磁场几何中线上（没有被短路绕组），电枢电动势 z—总导体数, Ce—电势常数 比较 得： Ct=9.55Ce 2.6 电枢电动势与电压平衡方程 2.6.2 电压平衡方程 2.6 电枢电动势与电压平衡方程 2.6.3过渡过程 2.7 他励直流伺服电动机的稳定性 方法： 看某一工作点（转速）的上下区间的转速变化趋势：是离开（发散）该工作点还是接近（收敛）该工作点？ 能---------收敛---------稳定 不能------发散---------不稳定 收敛/稳定 发散/不稳定 2.8 直流伺服电动机的使用 2.8.1额定值 正常使用的允许值 2.8 直流伺服电动机的使用 2.8.2直流伺服电动机的起动 对起动性能的要求: (1)起动时,电磁转矩要大(足够大) (2)起动时,电枢电流不能太大(减少对电网的冲击) 一般，起动电流控制在1.5~2倍的 2.8 直流伺服电动机的使用 启动方法 （1）电枢电路串起动电阻，逐级切除 （2）用调压电源 注：自动控制系统中使用的功率为几百瓦，可直接起动 2.8 直流伺服电动机的使用 Ea n TL T Ia If Uf U R 2.8.3 机械特性 n= f(T) 为理想空载转速 为机械特性的斜率 2.8 直流伺服电动机的使用 当U=UN，Φ=ΦN ，R=0，固有机械特性 0 n T n0 nN IN 特点： 1）当T=0时，n0=UN/CeΦN为理想空载转速，此时，Ia=0，E=UN ； 2）n= f(T)为下斜直线 ，T↑，n↓； 2.8 直流伺服电动机的使用 特点： 3） Ra小，斜率? 很小，硬特性；（ ? 大的特性称为软特性） 4）?nN=n0-nN= ?TN 额定转速差。nN约0.95n0， ?nN约0.05n0； 5）n=0，电机启动，Ia=UN/Ra=IS，TS=CtΦNIS，很大，约20倍的额定值。会烧坏换向器。 6）TTS，n0。在第Ⅳ象限。 7）T0， nn0。在第Ⅱ象限，发电机状态。 2.8 直流伺服电动机的使用 2.8.4 直流伺服电动机的调速方法 1. 改变电枢电压 ΦN， Ra不变，改变U。 n n0 T 0 UN n01 -n0 U1 U=0 U= -UN 特点： 1）T一定时，Δn不变，斜率不变，各条特性互相平行； 2）n0与U成正比。 2.8 直流伺服电动机的使用 调速的物理过程分析 e点----电机进入发电状态 2.8 直流伺服电动机的使用 例：某直流电动机 ，如电源电压降一半， 负载不变，求：转速降到原来的几分之几？ 解： 2.8 直流伺服电动机的使用 2.电枢回路串电阻 UN，ΦN不变，电枢回路串R。 n0 T n 0 Ra R1R2 Ra+R1 Ra+R2 固有 人为 特点：n0不变，Rad增大，⊿n增大，特性变软。 若T为常数，⊿n???（Ra+R） 2.8 直流伺服电动机的使用 调速的物理过程分析 注：该方法的实质还是改变加于电枢的电压来改变电枢电流，实现对电机的调速 2.8 直流伺服电动机的使用 例：某直流电动机 ，如负载不变， 设： 求： 解： 2.8 直流伺服电动机的使用 3. 减小气隙磁通量 UN，Ra不变，减小Φ n0 T 0 ΦN Φ1 n1 Φ1ΦN n 特点：n0将增高，Δn也要变大，机械特性变软。 2.8 直流伺服电动机的使用 调速的物理过程分析 2.8 直流伺服电动机的使用 例：某直流电动机 ，如 减少10%，负 负载不变，求： ？ 解： 2.8 直流伺服电动机的使用 小结： 2.8 直流伺服电动机的使用 注意：运行中励磁回路切勿 开路 如励磁回路开路， 很小 2.8