第八、九章控制规律与控制器.pptVIP

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2018-03-11 发布于河南
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第八、九章控制规律与控制器.ppt

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第八、九章控制规律与控制器

第八、九章控制规律与控制器控制器的作用控制规律控制器集散控制系统及现场总线第一节控制器的作用下一页返回给定值（Sv）—工艺上希望保持的被控变量数值；测量值（Pv）—被控变量的实测值，即仪表示值。若PvSv，正偏差；若PvSv，负偏差。控制器输出, 称为控制信号、操纵值---Mv (不为零，送给执行器的信号）。第一节控制器的作用稳态无差时：当QiQ0时，应如何控制调节阀? ΔMv应如何变化？ ΔMv的大小和方向由控制规律所决定。下一页上一页返回第一节控制器的作用控制规律的研究内容：控制规律研究的是△Mv与Dv之间随时间变化的关系。以前的Dv 当前的Dv 今后的Dv(发展趋势,预测) 控制规律：PID、自适应、预测等。最常用的控制规律是PID算法，它由基本控制规律组成P、PI、PD、PID，统称PID控制。上一页返回第二节控制规律一、比例控制规律定义：控制器的输出变化量与输入偏差Dv成正比。 KP—比例增益；下一页返回第二节控制规律比例增益KP是有量纲的，工程上常将其转换成一个无量纲的量：比例度 PB 对于变送器、控制器、执行器均采用标准信号时： Mv变化范围 =Pv 变化范围故：下一页上一页返回第二节控制规律特点： 1.比例度与输出控制作用成反比 PB↓→△Mv↑ 2.控制动作迅速及时 △Mv只与当前时刻的Dv有关。 3.存在余差稳态(平稳)时 ΔMv=KPDv，若Dv(∞)≠0 下一页上一页返回 KP↑→余差C↓，但KP过大，系统易发生震荡而不稳定。第二节控制规律二、积分与比例积分控制规律（一）积分规律I TI —积分时间。下一页上一页返回定义：控制器输出变化量与输入偏差Dv存在时间成正比。在阶跃偏差作用下： t1 第二节控制规律二、积分与比例积分控制规律（一）积分规律I 3. 积分作用强弱与TI成反比 T i↑→积分作用↓， TI→∞，积分作用为零。特点： 1.△Mv与偏差Dv的历史累加情况有关只要有Dv存在，输出就变化，直到Dv=0 故:积分控制律(积分控制作用)可消除余差(稳态误差)。 2.控制动作不及时积分过程缓慢. 不单独采用，通常与比例作用构成比例+积分控制规律（记为:PI）。下一页上一页返回第二节控制规律（二）比例积分规律PI 在阶跃偏差作用下：积分时间：在阶跃偏差作用下，积分作用的输出达到比例作用的输出所经历的时间。下一页上一页返回第二节控制规律三、微分与比例积分微分控制规律（一）微分规律D 在阶跃偏差作用下, 输出变化曲线 TD —微分时间常数； dDV/dt—偏差变化速度。下一页上一页返回第二节控制规律三、微分与比例积分微分控制规律（一）微分规律D 2. T D↑→微分作用↑ 特点： 1.超前(预测)作用按照偏差变化率大小，进行控制(调整控制作用的大小). 不单独使用. 3.适用于温度、成分等容量滞后的对象。下一页上一页返回第二节控制规律（二）比例积分微分控制规律(PID) 特点： 1.集P、I、D三者之优点，即:具有微分控制规律的“超前”作用，又可消除余差，同时又有快速及时的优点，提高了控制调节质量。 2.实际系统并非PID最合适，视具体情况进行选择。 TD→0，PI TI →∞，PD TD→0，TI→∞，P 下一页上一页返回第二节控制规律被控对象特性一定，控制方案确定后,控制质量主要取决于控制规律选择（P、PI、PD、PID）和参数(KP、TD、TI)的调整。上一页返回第二节控制规律上一页返回控制规律是通过控制仪表---控制器来实现的。控制器仪表有: 模拟PID调节器、数字PID调节器、 PLC（含PID）、带PID的变频器、 DCS系统、 FCS系统等。第三节控制器控制器的基本功能： 1.控制运算：常规PID、自整定PID、自适应等。 2.显示功能：偏差、输出、测量值、给定值及编程参数等。 3.内外给定选择与内给定信号内给定：由仪表内部设置，用于定值简单控制系统；外给定：来自外部输入，用于复杂控制系统副控制器。下一页返回第三节控制器下一页上一页返回第三节控制器 4. 正、反作用开关选择（实现控制系统的闭环负反馈）定义： Dv＞0时，若△Mv＞0，则控制器为正作用；