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基于matlab环境的PID控制器的设计分析 　　摘要：本文对PID中各个环节对系统响应的影响做了仿真分析，最终验证了比例积分、微分环节的作用，对工业现场中执行机构的调节有了进一步的指导作用。 　　关键词：PID控制器 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A文章编号：1007-9599 (2011) 13-0000-01 　　Design Analysis of the PID Controller Based on Matlab Environment 　　Fan Linmei 　　(China University of MiningTechnology,School of Computer Science and Technology,Xuzhou221116,China) 　　Abstract:In this paper,the PID of various links of system response is the impact of the simulation analysis,and verifies the proportion integral,differential link function,to the industrial field in the adjustment of the actuator further guidance. 　　Keywords:PID Controller 　　计算机控制系统是应用计算机参与控制并借助一些辅助部件与被控对象相联系，以获得一定控制目的而构成的系统。计算机控制系统的组成如图1所示。PID控制器的基本原理就是将给定值与反馈信号的差值分别进行PID运算作为控制器的控制信号输出给执行机构，并经过反馈环节而构成闭环系统。 　　 　　图1.计算机控制系统的组成 　　本文基于matlab环境用扩充临界比例度法和PID参数试凑法相结合对PID控制器的参数进行整定，设计出了满足性能指标（稳定性、快速性、准确性）的参数Kp、Ti、Td。 　　一、PID介绍 　　定义：在连续控制系统中，控制器D（s）完成PID控制规律，称为PID控制器。它是一种线性控制器，用输出量y（t）和给定量r（t）之间的误差时间函数e（t）=r（t）-y（t）的比例、积分、微分的线性组合构成控制量u（t）。因此，PID控制量的输出为： 　　 　　二、PID控制器的设计 　　设被控对象 ，要求系统达到的性能指标为超调量不超过最大值1的5%，稳态响应时间小于7s。 　　建立如图2的PID控制模型图（其中S-Function中封装了pid控制器的实现算法）： 　　 　　图2.PID控制模型图 　　用用扩充临界比例度法和试凑法结合整定PID各参数 　　首先加入比例环节，设置KP=1，TI=1000，TD=0，T=O.03，E=10，其中KP、TI、TD依次为比例系数、积分、微分系数，即可观察到控制器增益为1时闭环系统的单位阶跃响应（图3）。 　　 　　图3.控制器增益为1时闭环系统的单位阶跃响应 　　可见，系统稳态误差很大，经试验单纯靠加大控制器增益来消除误差是不行的。加入积分作用，即减小积分时间常数TI，设置TI为1且KP调为2，可观察图4所示加入了积分作用的阶跃响应曲线。 　　 　　图4.控制器增益为1、积分常数为1时闭环系统的单位阶跃响应 　　可见，超调量比较小，对曲线放大后，最大值未1.018，超调为1.8%，7s时值为1.0164，符合稳态误差时间要求的性能指标，因此控制器的设计结束。 　　如果加入微分环节，会发现系统的动态响应时间减少，同时超调量也降低，这样就能满足更加苛刻的性能指标要求。 　　三、结论 　　本文对PID中各个环节对系统响应的影响做了仿真分析，最终验证了比例积分、微分环节的作用，对工业现场中对执行机构的调节有了进一步的指导作用，也对以后复杂控制器的设计仿真起到了指点迷津的作用。 　　参考文献： 　　[1]楼顺天,姚若玉,冶继民.基于MATLAB7.X的系统分析――控制系统[M].西安:西安电子科技大学出版社,2005 　　 4