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基于XC886单片机的魔方机器人设计 　　摘要：该文介绍了一种基于英飞凌公司XC886单片机的新型的可重构模块化机器人（多变魔方机器人），它同时拥有自重构、自组装和群体机器人的功能。其每个独立模块都可以自主移动并与其他模块自组装成一个整体，从而被配置成各种不同形态，实现变形。对于基于XC886单片机的模仿机器人系统的硬件机械结构、控制板结构和软件结构都给出了详细的设计。实验结果表明基于XC886单片机的魔方机器人系统运行稳定，处理速度快并且鲁棒性强。 　　关键词：可重构；模块化机器人；自组装；群体机器人；XC886 　　中图分类号：TP242.6文献标识码：A文章编号：1009-3044(2011)23-5701-03 　　Design of Changeful Magic Cube Robots Based on XC886 　　GUO Li-feng1, JIE Zong-chang2, CAI Ze-hui3 　　(1.School of Information and Electrical Engineering, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221116, China; 2.School of Computer Science and Technology, China University of Mining and Technology, Xuzhou 221116, China) 　　Abstract: This paper presents a novel reconfigurable modular robots (Changeful Magic Cube Robots) that also shares characteristics with self-reconfigurable and self-assembly and swarm robots baede on the Infineon XC886 microcontroller. Each module of Changeful Magic Cube Robots can be free to move and can be self-assembled to form a magic cubes structure with the other modules. These independent modules can be configured into various different forms to achieve deformation. The composing of hardware, the structure of software and the principle of system is introduced detailed in this paper. Based on the Experiment, the XC886 chip is proved to be efficient and robust. 　　Key words: reconfigurable; modular robotics; self-assembly; collective robots; XC886 　　今年来，随着机器人技术在日常生活和生产实践中的不断应用，人们对机器人技术的要求也不断提高，单机器人系统在信息的获取、处理以及实时控制能力等方面的局限性开始显现。尤其在复杂多变的工作环境和工作任务中时，多机器人系统的拓扑形态是自主可变的，其可以根据所处的环境通过组成模块之间的自主完成系统结构的重组，来调整其构形和功能，从而完成既定的任务，这极大的提高了系统的鲁棒性。这样就对其控制系统提出了人工智能的更高要求，这也是当今机器人研究界最热门和尖端的研究方向之一[1]。 　　本文提出一种由英飞凌单片机XC886芯片控制的可重构模块化机器人――多变魔方机器人，设计了其感知系统，通讯系统、传动系统和信息处理系统，并根据每一功能部分给出了硬件和软件设计实现。最后通过应用实践，得出英飞凌XC886单片机以其快速的处理速度，功能齐全的芯片外设实现了机器人的通信、移动、信息处理和感知功能。 　　1 多变魔方机器人系统设计 　　多变魔方机器人由n×n×n个相同的小模块机器人组成，如图1(a)所示为多变魔方机器人的一个组合，其中每个小方块代表一个具有完全相同结构的模块机器人[2]。每一个小方块就是一个独立的机器人单元。拥有电源、微处理器、移动结构、连接结构、自由度结构、传感器单元和通信接口等，如图1(b)所示。子系统除了控制与它对应的模块之外，还要负责整个系统的