【2018年最新整理】线性系统运动分析.pptVIP

2. 矩阵指数函数和状态转移矩阵的性质 由矩阵指数函数的展开式和状态转移矩阵的定义,可证明矩阵指数函数和状态转移矩阵具有如下性质(Φ(t)为方阵A的状态转移矩阵) 1) Φ(0)=eA0=I 2) eA(t+s)=eAteAs ， Φ(t+s)=Φ(t)Φ(s) 式中t和s为两个独立的标量自变量 证明 由指数矩阵函数的展开式,有 3) [Φ(t2-t1)]-1=Φ(t1-t2) 4) 对于n?n阶的方阵A和B,下式仅当AB=BA时才成立 e(A+B)t=eAteBt 5) 6) [Φ(t)]n=Φ(nt) 7) Φ(t2-t1)Φ(t1-t0)=Φ(t2-t0)) 【例2】求如下系统的状态转移矩阵的逆矩阵。 解： 对于该系统,在例1已求得状态转移矩阵为 由于Φ-1(-t)=Φ(t)，所以求得状态转移矩阵的逆矩阵为 3. 状态转移矩阵的计算 在状态方程求解中，关键是状态转移矩阵?(t)的计算。 对于线性定常连续系统，该问题又归结为矩阵指数函数eAt的计算。 （1）级数求和法 由上一节对矩阵指数函数的定义过程中可知: 矩阵指数函数eAt的计算可由上述定义式直接计算。 由于上述定义式是一个无穷级数，故在用此法计算eAt时必须考虑级数收敛性条件和计算收敛速度问题，人工计算非常麻烦，一般只适用于计算机计算。 （2）约旦规范形法 上节给出了对角线矩阵、块对角矩阵和约旦块三种特殊形式矩阵的矩阵指数函数。 由于任何矩阵都可经线性变换成为对角线矩阵或约旦矩阵，因此 可通过线性变换将一般形式的矩阵变换成对角线矩阵或约旦矩阵，再利用上述特殊形式矩阵的矩阵指数函数来快速计算矩阵指数函数。 下面首先讨论矩阵指数函数的一条性质: 对矩阵A，经变换矩阵P作线性变换后，有 则相应地有如下矩阵指数函数的变换关系 该结论可简单证明如下: 根据上述性质，对矩阵A可通过线性变换方法得到对角线矩阵或约旦矩阵，然后利用该类特殊矩阵的矩阵指数函数，由矩阵指数函数的变换关系来求原矩阵A的矩阵指数函数。 【例3】试求如下系统矩阵的矩阵指数函数 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=-1 ?2=-2 ?3=-3 2. 求特征值所对应的特征向量。由前述的方法可求得特征值?1,?2和?3所对应的特征向量分别为 p1=[1 0 1]T p2=[1 2 4]T p3=[1 6 9]T 故将A变换成对角线矩阵的变换矩阵P及其逆阵P-1为 3. 由系统矩阵和矩阵指数函数的变换关系,分别有 【例4】试求如下系统矩阵的矩阵指数函数 解 1. 先求A的特征值。由特征方程可求得特征值为 ?1=2 ?2=?3=-1 2. 由于矩阵A为友矩阵，故将A变换成约旦矩阵的变换矩阵P和其逆阵P-1分别为 3. 由系统矩阵和矩阵指数函数的变换关系,分别有 3.2.3 非齐次状态方程的解 当线性定常连续系统具有输入作用时,其状态方程为如下非齐次状态方程: x’=Ax+Bu 该状态方程在初始状态 下的解, 也就是由初始状态x(t0)和输入作用u(t)所引起的系统状态的运动轨迹。 下面用两种求解常微分方程的方法 直接求解法 拉氏变换法 将状态方程x’=Ax+Bu移项，可得 x’-Ax=Bu 将上式两边左乘以e-At，则有 e-At[x’-Ax]=e-AtBu 即 d(e-Atx)/dt=e-AtBu 在区间[t0,t]内对上式积分，则有 1. 直接求解法 即 上式便是非齐次状态方程的解。 当t0=0时，解x(t)又可记为 因此 若用状态转移矩阵来表示，上述非齐次状态方程的解又可分别记为 (P98 (3.60)) (P98 (3.59)) 2. 拉氏变换法 将该非齐次状态方程两边取拉氏变换,可得 sX(s)-x0=AX(s)+BU(s) 即 X(s)=(sI-A)-1[x0+BU(s)] 其中X(s)和U(s)分别为x(t)和u(t)的拉氏变换。 对上式两边取拉氏反变换，并利用卷积分公式，则有 上述求解的关键为等式右边第二项。 1 3.1 引言 第三章 线性系统的运动分析 3.2 线性定常系统的运动分析 3.3 线性时变连续系统的运动分析（介绍） 小 结 3.4 Matlab问题 3.1 引言 分析分为定量分析和定性分析 定量分析：对系统的运动规律进行精确的研究，即定量地确定系统由外部激励作用所引起的响应。 定性分析对决定系统行为和综合系统结构具有重要意义的几个关键性质，如 能控性、 能观性、 稳定性等。 状态空间描述的建立为分析系统的行为和特性提供了可能性。 进行分析的目的：揭示系统状态的运动规律和基本特性。 运动分析的实质 状态方程: