工程力学(运动学与动力学)-19-达朗贝尔原理（课件）.ppt

? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 ? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 工程中，由于转子绕定轴高速旋转，常使轴承受巨大的附加的动约束力(dynamics constraint force)，又称动反力。尤其由于制造和安装误差等非设计原因，使得旋转零件或部件的质心与旋转轴不重合(偏心)，或者旋转零件或部件所在的平面与旋转轴不垂直(偏角)。偏心和偏角引起的惯性力都会在旋转轴的轴承处引起动约束力，从而导致零件或部件的损坏和剧烈振动。 通常作用在旋转轴上的约束力由两部分组成：一部分是由主动力引起的约束力称为静反力；另一部分是由惯性力引起的约束力称为附加动反力。静反力是无法避免的，而附加的动反力却是可以避免的。 m m A B A B m m FI FI1 FI＝FI FI1FI2 －FI ? ? FRA FRB 理想状态 偏心状态 ? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 FI2 A B m m A B m m FRB FRA FRA FRB 偏角状态 既偏心又偏角状态 FI －FI ? FI1 ? FI2 ? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 研究表明，当旋转轴为刚体（或质点系）的质量对称轴时，轴承的动反力为零。 ? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 若刚体的转轴通过质心，且刚体除重力外，没有其它主动力作用，则刚体可在任意位置静止不动，这种现象称为静平衡；当刚体的转轴是中心惯性主轴时，刚体转动时不出现动反力，这种现象称为动平衡。 动平衡的刚体一定是静平衡，静平衡的刚体不一定动平衡。 工程中为消除高速旋转刚体的附加动反力，必须先使其静平衡，即把质心调整到转轴上，然后再通过增加或减少某些部位的质量使其动平衡，动平衡一般在动平衡机上进行。 ? 结论与讨论 ? 关于绕定轴转动刚体的轴承动约束力 ? 结论与讨论 ? 对于动静法与动量矩定理的再思考 ? 结论与讨论 ? 关于动静法与动量矩定理 达朗贝尔原理虽与普遍定理的思路不同，但却获得了与动量定理、动量矩定理形式上等价的动力学方程。请大家结合对例题3的分析过程与分析方法的再思考，研究： ? 例题3中，确定圆柱体的质心加速度时，以圆柱体为研究对象，建立了真实力、惯性力对C点的力矩平衡方程，加上运动学分析结果，非常简洁顺利地求出质心加速度和角加速度；这与应用相对瞬心的动量矩定理得到的方程结果完全一致。 ? 应用动静法时，可列出对任意点的力矩平衡方程；用动量矩定理时，对圆柱体而言只能列出对质心C或对瞬心p的动量矩方程。这是为什麽？ ? 根据动静法和动量矩定理各自的特点，加以认真总结，便于今后使用时能采用最佳的方法。 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 这里仅讨论刚体有质量对称面且转轴与质量对称面垂直的情形。这种情形下，可以先将惯性力系简化在质量对称面内，然后再进一步简化。 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 设刚体的质量为m ；刚体对轴O的转动惯量为J O ；角速度与角加速度分别为ω与α。对称平面上第i个质点的质量为mi；至轴O的距离为ri ；切向加速度和法向加速度分别为ati和ani ，相应的惯性力分别为FtIi和FnIi 。所有质点的惯性力组成平面力系。 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 再将平面惯性力系向点O简化，得一力和一力偶。因为所有质点的法向惯性力都通过O点，所以所有质点法向惯性力对O点之矩的和等于零： ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 于是，刚体作定轴转动时惯性力系向点O简化，得到 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作定轴转动时惯性力系的简化结果 上述结果表明，有质量对称面的刚体作定轴转动，且转轴垂直于对称平面时，其惯性力系向轴心简化的结果为对称面内的一力和一力偶。 力的矢量等于惯性力系的主矢，其大小等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度相反。 力偶的力偶矩等于惯性力系对转轴的主矩，其大小为刚体对转轴的转动惯量与角加速度的乘积，方向与角加速度的方向相反。 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作平面运动时惯性力系 的简化结果 ? 惯性力系的简化 ? 刚体作平面运动时惯性力系的简化结果 在工程构件中，作平面运动的刚体往往