第6章 Can总线.ppt

现场总线技术及其应用 课程内容介绍 第一章 现场总线概论(1.5学时） 第二章 网络基础知识（3学时） 第三章 ?基金会现场总线（6学时） 第四章 Profibus现场总线（3学时） 第五章 LonWorks（6学时） 第六章 CAN总线(3学时） 第七章 HART简介（1.5学时） 第八章 ?系统集成及综合比较（3学时） 第六章 CAN总线 第六章 CAN总线1. CAN总线概述 第六章 CAN总线1. CAN总线概述 第六章 CAN总线2. CAN总线的网络模型及网络拓扑结构 第六章 CAN总线 2. CAN总线的网络模型及网络拓扑结构 第六章 CAN总线 3. CAN总线的技术特点 第六章 CAN总线 3. CAN总线的技术特点 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 第六章 CAN总线 4. CAN总线的应用 * * 本部分内容 CAN总线概述 CAN总线的网络模型及网络拓扑结构 CAN总线的技术特点 CAN总线的应用 CAN ——Control Area Network,控制器局域网。 德国Bosch公司为解决汽车现代汽车中众多控制/测试仪器之间的数据交换开发的，主要用于汽车，如：BENZ,BWM,PROSCHE,ROLLSROYCE,JAGUAR。 现在广泛用于工业自动化（纺织）、各种控制设备（机器人、数控机床）、交通工具（火车、船舶）、医疗仪器（Siements的CT断层扫描仪）以及建筑、环境控制（物业管理）中。 传感器技术及数据采集系统中，通常带有CAN总线接口。 CAN总线的性价比高，安装方便 CAN协议由最初的1.0版，1991年变成2.0版 多主总线，速率可达1Mbps，支持差分收发，距离10km，纠错能力强CRC 最早是Inter和PHILIPS公司推出CAN总线芯片产品，随后MOTOROLA，Siements，NEC等。 3层：物理层、数据链路层、应用层。 拓扑结构为总线型 传输介质：双绞线、同轴电缆、光纤 双绞线：速率1Mbps，距离40m p173 速率50kbps，距离10km 节点可达110 通信介质访问方式：带优先级的CSMA/CA 多主竞争结构：网络上任意节点均可以在任意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，从而不发主从，即当发现总线空闲时，各个节点都有权使用网络。 （1）ISO/OSI参考模型中的三层：物理层、数据链路层、应用层。 （2）采用CSMA/CD方式，节省总线仲裁时间；可以采用多主方式，发送方式灵活；可以点对点，1对N，以及广播方式。 （3）CAN总线采用短帧（每帧8个字节），易于纠错；CRC校验。 （4）数据位有显性“0”和隐性“1”两种逻辑值，如果同时发送，则为显性，采用同步时钟技术。 （5）传输参数：10km，5kbps；1Mbps，40m 。110个节点 （6）四种不同的CAN协议类型：数据帧、远程帧、出错帧、超载帧 数据帧用于各节点之间传送数据或命令；远程帧是接收数据的站发送给源节点，要求其发送数据的帧；出错帧为接收站发现总线报文出错时发送的错误标识符及分隔符；超载帧要求延迟下一个帧 显性电平“0”与隐性电平“1”按照“与”操作，决定用线方式，决定好方式，按照位发送；与“正逻辑”和“反逻辑”无关 双线串行，常采用差分驱动平衡双绞线，也可以用单线加地，光纤 （1）CAN控制器SJA1000的应用 SJA1000简介 支持CAN2.0B协议，是PCA82C200的替代产品，并且与之管脚兼容 接收缓存器扩展位64字节FIFO 支持11位和29位标识符 位速率可达1Mbps 时钟频率24MHz 环境温度范围大（－40～＋125℃） （1）CAN控制器SJA1000的应用 基于SJA1000的CAN总线总体结构 P202 （1）CAN控制器SJA1000的应用 总线收发器PCA82C250 通信介质为120Ω阻抗，通常接120Ω反射电阻，达到阻抗匹配 提供总线的差动发送能力和接收能力，抗干扰能力强 速度可达1Mbps 瞬变保护 热保护 短路保护 三种模式（通过引脚8控制）：高速、斜率控制、待机 （1）CAN控制器SJA1000的应用 高速光隔6N137 提高系统的抗干扰能力 通过隔离使相互不影响 如果系统环境允许，也可不用 （2）CAN微控制器P8xC592 P8xC592 为80C51族派生而来，组合了P87C554和SJA1000的功能，并加入增强功能。 特点： 支持CAN2.0B 44引脚