(自动控制原理)2.4控制系统的结构图及其等效变换.pptx

课程回顾§2.3.3 典型环节 （1）比例环节 （2）微分环节 （3）积分环节 （4）惯性环节 （5）振荡环节 （6）一阶复合微分环节 （7）二阶复合微分环节自动控制原理第二章 控制系统的数学模型 §2.1 引言 §2.2 控制系统的时域数学模型 §2.3 控制系统的复域数学模型 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 §2.5 控制系统的信号流图 §2.6 控制系统的传递函数§2.4控制系统的结构图及其等效变换结构图的组成及绘制引出点比较点函数方块函数方块信号线2.4.1 框图的组成及绘制框图的组成 任何系统都可以由信号线、函数结构（方框或环节）、信号引出点及比较点组成。2.4.2 框图的建立1）建立系统各元部件的微分方程。要注意，必须先明确系统的输入量和输出量，还要考虑相邻元件间的负载效应。2）将得到的系统微分方程组进行拉氏变换。3）按照各元部件的输入、输出，对各方程进行一定的变换，并据此绘出各元部件的动态结构图。4）按照系统中各变量传递顺序，依次连接3）中得到的结构图，系统的输入量放在左端，输出量放在右端，即可得到系统的动态结构图。 U2(S)R2例1：RC无源网络1）列写方程组U1(S)-U2(S)=I1(S)R1=I2 (S)／CSI1(S)+I2 (S)=I(S)U2(S)=I(S)R22）画出对应方程的部分结构图U2(S)R22）画出对应方程的部分结构图3）依次连接得到系统结构图例 2 试绘制框图。框图特点形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。依据信号的流向 ，将各元件的方框块连接起来组成整个系统的方框图。！脱离了物理系统的模型!系统数学模型的图解形式2.4.3 框图的等效变换 为了由系统的框图方便地写出它的闭环转递函数，通常需要对框图进行变换。 框图的等效变换必须准守一个基本的原则，即变换前后 各变量之间的传递函数保持不变。 在控制过程中，任何复杂系统的框图主要由相应的方框经串联、并联和反馈三种基本形式连接而成。（1）串联运算规则 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传递函数的乘积。（2）并联运算规则同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递函数之和。（3）反馈运算规则取消反馈环非单位反馈化为单位反馈1（4）相邻比较点，（5）相邻引出点aceG(s)beaG(s)=(a-b)G(s)G(s)bG(s)cabacG(s)ecaG(s)bb（6）基于比较点的简化c ==-G(s)G(s)aaabbbG(s)G(s)G(s)b（7）基于引出点的简化abG(s)ababG(s)一般不这样做比较点后移引出点前移乘系数比较点前移引出点后移乘倒数沿箭头方向为后反箭头方向为前G3G1G2G4G3G1G2G41并联2反馈3串联综合点移动向同类移动G1结构图求取传递函数-简化法法则确定系统中的输入输出量，把输入量到输出量 的一条线路列成方块图中的前向通道。通过比较点和引出点的移动消除交错回路。先求出并联环节和具有局部反馈环节的传递函 数，再求整个传递函数。E(s)R(s)Y(s)H3(s)H1(s)G1(s)G4(s)G2(s)G3(s)H2(s)例3: 方框图的化简解：这是一个无交叉多回路系统，可以应用串联和反馈连接的等效变换公式进行化简。E(s)R(s)Y(s)H3(s)H1(s)G1(s)G4(s)G2(s)G3(s)H2(s)方框图的化简1E(s)R(s)Y(s)H3(s)H1(s)G1(s)G4(s)G2(s)G3(s)H2(s)方框图的化简2E(s)R(s)Y(s)H3(s)H1(s)G1(s)G4(s)G2(s)G3(s)H2(s)方框图的化简3R(s)Y(s)H3(s)H1(s)G1(s)E(s)Y(s)G4(s)G2(s)G3(s)H2(s)方框图的化简4E(s)R(s)C(s)H1(s)H3(s)G1(s)G4(s)G2(s)G3(s)R(s)Y(s)H2(s)方框图的化简5Y(s)R(s)E(s)Y(s)H1(s)R(s)E(s)G1(s)G1 G2 G3 G4 H11+ G2 G3 H2 + G3 G4 H3方框图的化简6例 4: 求网络框图的传递函数.解 由于该系统中有信号交叉，因此需要把引出点作适当地移动，才能写出其传递函数。比较点前移课堂练习1化简框图自动控制原理 本次课程作业2-14 2-16谢谢 ！