(自动控制原理)4.4利用根轨迹分析系统性能.ppt

绘制根轨迹的基本法则 ★ 法则 5 渐近线 法则 1 根轨迹的起点和终点 法则 2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 ★ 法则 3 实轴上的根轨迹 法则 4 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 ★ 法则 8 出射角/入射角 自动控制原理 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.2 绘制根轨迹的基本法则 §4.3 广义根轨迹 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 §4 根轨迹法 自动控制原理 §4.4 利用根轨迹分析系统性能 第四章小结 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（1） 利用根轨迹法分析系统性能的基本步骤 ⑴ 绘制系统根轨迹； ⑵ 依题意确定闭环极点位置； ⑶ 确定闭环零点； ⑷ 保留主导极点，利用零点极点法估算系统性能 例1 已知系统结构图，K*= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定： ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围； ⑶ 当 l3=-5 时，l1，2=？相应 K=? ⑵ 复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置； ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts)。 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（2） 解. 绘制系统根轨迹 ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹(-∞,-4], [-2,0] ③ 分离点： 整理得： 解根： ④ 虚轴交点： §4.4 利用根轨迹分析系统性能（3） ⑴ 使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围 ⑵ 复极点对应 x=0.5 (b=60o) 时的 K 值及闭环极点位置 依题，对应 有： 设 应有： 解根： 比较系数 由根之和 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（4） ⑶ 当 l3=-5 时，l1，2=？相应 K=? ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts) 令 解根： 试根 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（5） 视 l1,2 为主导极点 ⑷ 当 K*=4 时， 求l1, 2, 3 并估算系统动态指标( ??,ts) §4.4 利用根轨迹分析系统性能（6） 例2 系统结构图如图所示。 解. (1) （1）绘制当K*= 0→∞时系统的根轨迹； （2）使复极点对应的 x=0.5 (b=60o) 时的 K 及 l =? (3) （3）估算系统动态性能指标( ??, ts) (2) 当 x=0.5 (b=60o) 时 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（7） 例3 PID控制系统结构图如图所示。 解. (1) P: (3) PI: (2) PD: 设 , K*= 0→∞, 采用 控制, 分别绘根轨迹。 (4) PID: §4.4 利用根轨迹分析系统性能（8） 关于根轨迹对称性的一个定理： 若开环零极点均为偶数个，且关于一条平行于虚轴的直 线左右对称分布，则根轨迹一定关于该直线左右对称。 §4.4 根轨迹校正举例（1） 例5. 系统结构图如图所示, 设计Gc(s)使系统 满足动态指标 。 解. 由 解出 考虑物理可实现，设计 为使 位于根轨迹上，须使之满足相角条件 取 有 可确定： §4.4 根轨迹校正举例（2） 验算指标 计算得： 调整 得： 第四章小结 第四章小结 自动控制原理 本次课程作业 4 -16 , 4 - 17 * 验算演示步骤： 启动MATLAB6.5 / E: / 卢京潮专用 / 自动控制原理课程专用目录 / mbook / genguiji_jiaozheng； 调入G1，看系统单位阶跃响应，将增益比改为0.7，此时K*=57*0.7=40，验证指标。 * 验算演示步骤： 启动MATLAB6.5 / E: / 卢京潮专用 / 自动控制原理课程专用目录 / mbook / genguiji_jiaozheng； 调入G1，看系统单位阶跃响应，将增益比改为0.7，此时K*=57*0.7=40，验证指标。