模态分析与综合技术第二章_简单振动系统教材教学课件.ppt

第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 模型是表征系统本质信息的一种形式。 若是对一种现象的描述，谓概念性模型（或观念性模型）。 若是用实验为依据的描述，即所谓物理模型（在机械运动中可称为力学模型）。 若是分析形式，即数学模型。 在工程中，需要定量地描述一个系统，需要了解系统的特性，必须要建立一个能描述该系统的数学模型（建模）。 在动力学的正、反问题中建模方法是完全不同的。 正：根据系统所服从的物理定律； 反：依靠实验数据-参数辩识。 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 只需要一个坐标就可以完全确定其几何位置的系统称为单自由度系统。 工程中许多振动问题可以化简为单自由系统来研究 。质量－弹簧系统是最简单也是最典型的振动力学模型。 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 单自由度系统的建模方法可以利用： 1 牛顿第二定律 F=ma 2 拉格朗日方程 n为自由度数，qj为第j个广义坐标，U为系统势能，T为系统动能，Qj为与qj对应的广义力。 3 等效法 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 所有单自由度的粘性阻尼系统（粘性阻尼：阻尼力与质点速度成正比且反向的阻尼模型）都可简化为如图所示的质量-弹簧-阻尼系统。 令x为广义坐标，线性刚度具有如下形式的力-位移关系： 线性阻尼力具有如下的力-速度关系： 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 串、并联弹簧的刚性系数的等效： m k1 k2 m k1 k2 m k1 k2 k3 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 令x为广义坐标，系统的动能为： meq为等效质量。 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 系统的势能为： keq为等效刚度。 粘性阻力在任意两点x1和x2间所作的功为： ceq为等效粘性阻尼系数。 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 例1 试求如图所示杆的纵向刚度。 A, E L x m 解：当杆一端作用沿x方向的力F时，其长度变 化为： 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 例3 计算如图所示匀质杆系统的等效参数。广义坐标为q, 从系统的平衡位置测起， q假定很小。 L/3 2L/3 k k 杆的质量m 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 解：广义坐标为q, 则系统任意瞬时的动能为： 第2章 简单振动系统 2.1 单自由度系统建模 因重力引起的势能与静变形引起的势能相抵消，则系统任意瞬时的势能为： 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 通过前面一节对于一线性单自由系统，总可以将其简化为质量－弹簧-粘性阻尼系统，得到系统的等效惯性、刚性和粘性参数。并进一步用牛顿定律得到系统的动力学微分方程： 自由振动微分方程。 强迫振动微分方程。 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 由自由振动方程，引入记号： w为无阻尼时系统的固有频率(rad/s)。工程中通常用f/Hz。z为无量刚阻尼率。 自由振动方程可改写为： 1 自由振动 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 此方程为系统的特征方程。它的两个根为： 设方程的解为： 代入上述方程，有： 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 z=1为临界阻尼情形。临界——联想到物理中的相变，水的沸点。 z1（超阻尼）:不振动。 下面重点讨论亚阻尼（欠阻尼）情形： 0z1。这时，系统的两个特征值为一对共轭复数，即： 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 有阻尼系统自由振动的特性取决于上面的特征方程的根的特性，对于欠阻尼情形，系统的两个特征值为一对共轭复数，具有频率量纲，故称为复频率。 它的实部是一个负数，表示了振幅衰减的状态(衰减率)，虚部总是共轭成对地出现，表示了系统振动的频率，因此特征根反映了全部振动特性。 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 设系统的初始条件为： 则粘性阻尼系统的自由响应为： 其中： 第2章 简单振动系统 2.2 单自由度系统的振动分析 系统在经常性激励作用下的振动称为强迫振动。 线性系