自动控制原理第五章(2010ok1).ppt

hh Automatic Control Theory Chapter 4 College of Information Science and Engineering,CSU Automatic Control Theory College of Information Science and Engineering,CSU Chapter 5 线性系统的频率分析法 5.2 Frequency characteristic (频率特性) 5.2.1. 基本概念 5.2.2. 频率特性的几何表示法 5.2.1. 基本概念 频率特性法是一种分析幅值为常数而频率变化的正弦输入下系统稳态输出的计算和测量方法. 频率特性可有哪几种几何表示法？ 5.2.2. 频率特性的几何表示法 3. Logarithmic Magnitude-Phase Diagram (Nichols plot) （对数幅相曲线又称为尼科尔斯图) 尼科尔斯图： x-coordinate: phase in degree, y-coordinate: amplitude (in log scale). Nichols chart is a graphical tool for obtaining closed-loop frequency response from open-loop response. It is a popular tool before computers are widely available. Disadvantage of the frequency response method (频率特性法的缺点) 1.频率域与时间域的关系是间接的。 2.尽管控制系统的频率响应能定性地描述系统的瞬时特性,但是,除了二阶系统以外,系统频率特性与瞬时响应之间的关系却并非直接。 3.对于闭环系统，要获得满意的瞬时响应，可采用多种设计方法调节频率响应特性. 5.3 典型环节与开环系统的频率特性 5.3.1 典型环节 5.3.2 典型环节的频率特性 5.3.3 开环幅相曲线 5.3.4 开环对数频率特性曲线 5.3.5 传递函数的频域实验确定 5.3.1典型环节（ Typical unit ） 1.非最小相位和最小相位系统（ Non-minimum and minimum phase system ） 非最小相位系统：所有开环零极点都位于S平面的左半平面。 最小相位系统：没有开环零极点都位于S平面的右半平面。 5.3.2 典型环节的频率特性 结论 结论 结论 典型环节的幅相曲线（极坐标图） 5.3 .4 开环对数频率曲线（伯德图） 由典型的环节的对数相频率特性曲线叠加而成对数频率渐进曲线。 但要注意一些特殊频率处（交接频率和截止频率）的相位。 5.2 .5 传递函数的频域实验确定 5.3 Frequency domain stability criterion (频率域稳定判据) 5.3.1 数学原理 S平面中闭合曲线的映射 闭合曲线的映射是指经过映射关系F将一闭合曲线或轨迹从一个平面映射或转换到另一个平面。 F(S)也应该是一个封闭曲线. 1.基本思路 1) 线性系统稳定的充要条件? 2) 怎样确定映射函数 F(s), 使该函数为单值函数且包含了系统闭环极点的信息 . 3)怎样选择闭合曲线 Γ? 1)系统闭环稳定的充要条件是系统所有的闭环极点都位于S平面的左半平面. 2) 选择 F(s)=1+G(s)H(s)（特征多项式） 特征多项式的零极点已知吗? 你能由以上思想总结出奈魁斯特稳定判据吗? 5.3.2 Nyquist Stability Criterion(奈魁斯特稳定判据) 5.3.3 Logarithm frequency stability criterion(对数频率稳定判据) 1. Traversing point 5.3.4条件稳定系统 5.4 Stability Margin  (稳定裕度) 5.6 闭环系统的频域性能指标 对于高阶系统,用以下经验公式来估计: summary Basic concepts: open loop magnitude and phase plot (polar plot, Nyquist diagram)