谐波减速器教材教学课件.ppt

谐波齿轮传动及谐波减速器 一、谐波齿轮传动的基本构成及特点 1．构成： 谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称。是一种少齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮R、波发生器H和柔性轴承等零部件构成。 柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种，以后者应用较多 。 谐波齿轮传动构成图例： 2．特点（1）： 谐波齿轮传动既可用做减速器，也可用做增速器。柔轮、刚轮、波发生器三者任何一个均可固定，其余二个一为主动，另一个为从动。 传动比大，且外形轮廓小，零件数目少，传动效率高。效率高达92％~96％，单级传动比可达50~4000。 2．特点（2）： 承载能力较高：柔轮和刚轮之间为面接触多齿啮合，且滑动速度小，齿面摩损均匀。 柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调：当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。 谐波齿轮传动可用来由密封空间向外部或由外部向密封空间传递运动。 二、工作原理 柔轮与刚轮齿面的啮合过程： 三、单级谐波齿轮常见的 传动形式和应用 1．刚轮固定—柔轮输出： 波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，应用极广，i=75~500。 2．柔轮固定—刚轮输出： 波发生器主动，单级减速，结构简单，传动比范围较大，效率较高，可用于中小型减速器，i=75~500。 3．波发生器固定—刚轮输出： 柔轮主动，单级微小减速，传动比准确，适用于高精度微调传动装置，i=1.002~1.015。 四、谐波发生器传动比的计算 1、公式推导（1）： 以刚轮固定，柔轮输出为例，推导传动比的计算公式。 当刚轮固定时，nG=0。如果反过来看，即将柔轮当做输入，刚轮当做输出，则： 1、公式推导（2）： 实际上，运动是从波发生器输入的，减速器的传动比为： 五、柔轮、波发生器 常见的结构型式 1．柔轮常见的结构型式： 柔轮的结构型式与谐波传动的结构类型选择有关。柔轮和输出轴的联结方式直接影响谐波传动的稳定性和工作性能。 筒形底端联接式： 结构简单，联接方便，制造容易，刚性较大，应用较普遍。 筒形花键联接式： 轴向尺寸较小，扭转刚性好，传动精度较高，联接方便，承载能力较大。 筒形销轴联接式： 轴向尺寸较小，结构简单，制造方便，但载荷沿齿宽分布不均匀。 ? 筒形底端联接式图例：