控制系统仿真——第二章.ppt

第一章 系统仿真概述 第二章 控制系统的数学描述 第三章 MATLAB/SIMULINK 第四章 控制系统CAD 第五章 数字仿真技术的综合应用 控制系统的数学描述 §2.1 控制系统的数学模型 一、微分方程描述 SISO LTI 系统： 求解：Laplace变换与反变换→解析解 MATLAB提供了ode23、ode45等微分方程的数值解法函数，不 仅适用于线性定常系统，也适用于非线性及时变系统。 §2.1 控制系统的数学模型 二、传递函数描述 num=[bm,…,b1,b0] den=[an,…,a1,a0] sys=tf(num,den) §2.1 控制系统的数学模型 三、状态空间描述 简记：(A,B,C,D) sys=ss(A,B,C,D) §2.1 控制系统的数学模型 四、零极点描述 零点向量：Z=[z1,z2,…,zm] 极点向量：P=[p1,p2, …,pn] 系统增益：K sys=zpk(Z,P,k) §2.1 控制系统的数学模型 五、典型连接 1、串联 sys=series(sys1,sys2) 2、并联 sys=parallel(sys1,sys2) 3、负反馈 sys=feedback(sys1,sys2) §2.1 控制系统的数学模型 §2.1 控制系统的数学模型 §2.1 控制系统的数学模型 一、机理分析法 机理模型：所谓机理模型，就是采用由一般到特殊的推理演绎方法，对已知结构、参数的物理系统运用相应的物理定律或定理，经过何理分析简化而建立起来的描述系统各物理量动、静态变化性能的数学模型。 机理模型法：通过理论分析推导方法建立系统模型。 建模要点 深入分析 提取本质 忽略次要因素 线性化问题 §2.1 控制系统的数学模型 二、统计模型法（实验测定法） 统计模型法：采用由特殊到一般的逻辑、归纳方法，根据一定数量的在系统运行过程中实测、观察的物理量数据，运用统计规律、系统辨识等理论合理估计反映出系统各物理量相互制约关系的数学模型。 稳态数据→频率特性法 实验数据 暂态数据 →系统辨识法 §2.1 控制系统的数学模型 三、混合模型法 §2.1 控制系统的数学模型 四、建模举例 1、机理分析法 分析原则： 系统组成 各部分工作原理 系统总体工作原理 各部分建模 总体建模 §2.1 控制系统的数学模型 建模过程 1）自整角机 （可参考《控制电机》黄建西 主编） 2）放大器 §2.1 控制系统的数学模型 建模过程 3）直流电动机 忽略反电势和负载转矩影响，可得模型 其中 （可参考《控制电机》黄建西 主编） §2.1 控制系统的数学模型 建模过程 4）测速发电机 5）负载输出 6）总体 §2.1 控制系统的数学模型 2、实验测定法 §2.2 实现问题 控制理论中，所谓“实现问题”就是根据已知的系统传递函数求取系统相应的状态空间表达式，或者将其图形化为动态结构图 §2.2 实现问题 一、相似变换 原系统：（A,B,C,D），非奇异线性变换T：Z（t）=TX（t） 新系统：（At,Bt,Ct,Dt） 变换后系统特征值不变。 MATLAB： 二、能控标准型 秩判据： MATLAB：Wc=ctrb(A,B) r=rank(Wc) 能控标准型例题 §2.2 实现问题 三、能观标准型 秩判据： MATLAB：Wo=obsv(A,B) r=rank(Wo) 能观标准型例题 四、Jordan标准型 MATLAB：jordan函数 §2.2 实现问题 五、最小实现 MATLAB：minreal函数 六、均衡实现 MATLAB：balreal函数 作业 教材：P54，2-1 2-12 §2.2 实现问题 数字仿真实现的步骤： 1、根据已建立的数学模型和精度、计算时间等要求，确定所采用的数值计算方法。 2、将原模型按照算法要求通过分解、综合、等效变换等方法转换为适合于在数字计算机上运行的公式、方程等。 3、用适当的软件语言将其描述为数字计算机可接受的软件程序，即编程实现。 4、通过在数字计算机上运行，加以校核，使之正确反映系统各变量动态性能，得到可靠的仿真结果。 2.3模型的离散化和连续化 用计算机对连续时间系统状态方程求解 －需先将其状态方程化为离散方程 对连续受控对象进行计算机在线控制 －受控对象模型离散化 数字控制器的设计方法 连续化设计：采样周期短、控制算法简单的系统。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用