[工学]第二章 线性系统的数学模型新.ppt

本章重点;本章难点;数学模型 1.定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统的数学模型。 2.为什么要建立数学模型：对于控制系统的性能，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。; 另外：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 例如：机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型（可以进行仿真研究）。;3.表示形式 （古典控制理论中最常用的） a.微分方程；b.传递函数；c.频率特性;4.建立方法 a 机理分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，按照它们遵循的物理规律、化学规律列出各物理量之间的数学表达式, 从而建立系统的数学模型——适用于简单的系统。 实际上只有部分系统的数学模型能根据机理用分析推导的方法求得。 b 实验辨识法 对系统施加某种测试信号（如阶跃、脉冲、正弦等），并记录基本输出响应（时间响应、频率响应），然后利用系统的输入--输出实验数据来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的情况下，采用这种建模方法。 许多系统的数学模型需要通过实验辨识法建立。; 建模过程实质上是对于控制系统，首先是对被控对象调查研究的过程。而实际控制系统的数学模型往往是很复杂的，所以，只有通过对系统的仔细调查和研究分析，抓住本质和主流，忽略一些非本质的和次要的因素，才能建立起既简单，又能基本反映实际物理过程的模型。 但忽略一些因素来简化，这就出现了一对矛盾，简化与准确性。不能过于简化，而使数学模型变得不准确，也不能过分追求准确性，使系统的数学模型过于复杂。一般应在精度许可的前提下，尽量简化其数学模型。 本章着重???论建模的指导思想和建模的一般原理，阐述数学模型的特点和性质，内容上仅研究线性定常系统的数学模型。;§2.1 控制系统微分方程的建立 ;§2.1 控制系统微分方程的建立 ;例1　弹簧阻尼系统;式中：f——粘滞摩擦系数;例2　机械旋转系统;f—粘滞摩擦系数，在一定条件下视为常数;例3　电阻、电感、电容串联网络;解 设回路电流为i，如图所示由基尔霍夫电压定律可得到; 比较上面三个例子可见，虽然它们为三种不同的系统，但它们的数学模型的形式却是相同的，我们把具有相同数学模型的不同物理系统称为相似系统，例如上述电阻、电感、电容（RLC）串联网络系统和弹簧阻尼器系统即为一对相似系统，故可用电子线路来模拟机械平移系统。在相似系统中，占据相应位置的物理量称为相似量。; 以上介绍了几种不同物理系统用机理分析法推导描述系统输入与输出关系的数学模型，它常被称为机理模型。;§2.2 非线性系统微分方程的线性化; 控制系统都有一个额定的工作状态以及与之相对应的工作点，由数学的级数理论可知，若函数在给定区域内有各阶导数存在，便可以在给定工作点的邻域将非线性函数展开为泰勒级数。 当偏差范围很小时，可忽略级数展开式中偏差的高次项，从而得到只包含偏差一次项的线性方程式。这种线性化方法称为小偏差线性化。; 以右图所示发电机励磁特性为例，图中A点为发电机稳定状态励磁的工作点，励磁电流和发电机电压分别为If0和Uf0，当励磁电流改变时，发电机电压Uf沿着励磁曲线变化。从图中可看出，其Uf和If变化不成比例，即Uf和If之间呈非线性关系。如果，If仅在A点附近做微小的变化，那么就可以近似地认为If是沿着励磁曲线上A点的切线变化，励磁特性即可用切线这一直线来代替。 变化的增量为：;举例 ① 一个自变量 y=f(r) r—元件的输入信号，y—元件的输出信号;② 两个自变量 对于具有两个自变量输入的系统y=f(r1，r2)，系统给定工作点为：y0=f(r10，r20) 在给定工作点领域展开成泰勒级数，即;系统线性化的条件及步骤 1.条件 ① 系统工作在正常的工作状态，有一个稳定的工作点; ② 在运行过程中偏离且满足小偏差条件; ③ 在工作点处，非线性函数各阶导数均存在，即函数属于单值、连续、光滑的非本质非线性函数。 ;2.建立步骤 ① 按系统数学模型的建立方法，列出系统各个部分的微分方程。 ② 确定系统的工作点，并分别求出工作点处各变量的工作状态。 ③ 对存在的非线性函数，检验是否符合线性化的条件，若符合