实践飞行操纵手册概要.docx

实践飞行操纵手册前言随着多旋翼无人机的应用日趋广泛，多旋翼无人机的入门门槛越来越低，“到手飞”、个人航拍机等对操作人员的要求几乎是零，对毫无基本常识和经验的人来说也可以操作。但这些都为人身和财产安全埋下了巨大的隐患，出于以上考虑，本手册阐述了多旋翼无人机的基本原理、总结了飞行过程中的注意事项、操作方法、以及如何规避风险。这是一本适合飞行初学者的手册，旨在普及航空知识、和飞行常识等基本理论，根据经验提出在飞行中应该注意的问题和如何规避风险、应急处置等。说明免责申明任何用户在使用本产品之前，请仔细阅读本声明，严格遵守本手册进行实践飞行操纵多旋翼无人机，一旦使用本产品，即视为对本声明全部内容的认可和接受。确保多旋翼无人机供电系统及其他功能模块插线正确，并使飞行器远离人群和易损、易碎及危险物品。使用本手册时，因下列原因造成人身伤害，财产损失等（包括直接或间接损害），熙祥航空不承担赔偿责任：1. 飞行员在饮酒、吸毒、药物麻醉、头晕、乏力、恶心等与其他身体或精神状况不佳的情况下，造成损害。2. 飞行员的主观故意造成人身伤害、财产损失等。因事故发生而引起的任何有关精神损害的赔偿。3. 未按本手册的正确引导对无人机检查或操控。4. 自行改装或更换熙祥航空生产的配件或零件，至使整个飞行器运行不良而造成的其他损害。5. 飞行员操作失误或主观判断失误造成的损害赔偿。6. 飞行器自然磨损（飞行时间达到 100 小时以上）、朽蚀、线路老化等造成飞行器本身的运行不良。7. 飞行器发出异常警报（例如红灯快闪），仍不降落，导致飞行器坠落。8. 明知飞行器处于非正常状态（如进水、油、土、沙等其他不明物质以及未测试完成，主要部件发生明显故障、配件存在显而易见的缺损或缺失），仍然强制飞行，而造成的损害。9.如果飞控不支持本手册中使用的功能，请跳过相关部分（手册以NAZA M V2飞控为例）。多旋翼的系统组成及概述多旋翼无人机的分类按轴数分有三轴、四轴、六轴、八轴甚至十八轴等；按各轴的布局形状来分有四轴X型、四轴十字型等，X型的操纵型要比较好；按电机个数分有三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼甚至十八旋翼等；要大家明确一点是轴和旋翼一边情况下是相同的，有时候也是不同的，比如四轴八旋翼；是将四轴上每个轴上下各安装一个电机构成八旋翼。本教材只要以NAZA-M v2飞控四旋翼为主。多旋翼无人机的系统组成及概述四旋翼的概述及原理：四轴（多轴）飞行器也叫四旋翼（多旋翼）飞行器，它有四个（多个）螺旋桨，四轴（多轴）飞行器也是飞行器中结构最简单的飞行器了。前后左右各一个，其中位于中心的主控板（飞控系统）接收来自于遥控发射机的控制信号，在收到操作者的控制信号后进行判断处理后再输出信号去控制四个电调，电调再把控制命令转化为电机的转速，以达到操作者的控制要求。根据所安装的飞控系统来确定电机的转动顺序和螺旋桨的正反，机械结构上只需保持重量分布的均匀，四电机保持在一个水平线上，可以说结构非常简单，做四轴的目的也是为了用电子控制把机械结构变得尽可能的简单。多旋翼各模块的功能用途：机身：机身是大多数设备的安装位置，也是多旋翼无人机的主体，也成为机架。起落架：多旋翼无人机唯一和地面接触的部位。电机：是多旋翼无人机的动力系统，提供升力，推力等。电机四个数字的含义： 2212电机、2018电机等等，这表示电机的尺寸。不管什么牌子的电机，具体都要对应4位这类数字，其中前面2位是电机转子的直径，后面2位是电机转子的高度。注意，不是外壳。简单来说，前面2位越大，电机越肥，后面2位越大，电机越高。又高又大的电机，功率就更大，适合做大四轴。无刷电机KV值定义：转速/V，意思为输入电压增加1V（电压），无刷电机空转转速增加的转速值。例如：1000kv电机，外加1v电压，电机空转时每分钟转1000转，外加2v电压，电机空转就2000转了。电调：电子调速器，将飞控的控制信号，转变为电流信号，用于控制电机转速。电池：是电动多旋翼无人机的供电装置，给电机和机载电子设备供电。螺旋桨：安装在电机上，多旋翼无人机安装的都是不可变总距的螺旋桨，主要指标有螺距和尺寸。桨的指标是4位数字，前面2位代表桨的直径（单位：英寸，1英寸=254毫米）后面2位是桨的螺距。正反桨：四轴飞行为了抵消螺旋桨的自旋，相邻的桨旋转方向是不一样的，所以需要正反桨。正反桨的风都向下吹。适合顺时针旋转的叫正桨、适合逆时针旋转的是反桨。飞控：包括陀螺仪、加速度计、电路控制板、各外设接口。遥控装置：包括遥控器和接收机，接收机装在机上。GPS模块：测量多旋翼无人机当前的经纬度、高度、航迹方向、地速等信息。一般在GPS模块中还会包含地磁罗盘（三轴磁力计）：测量飞机当前的航向。数据链路：数据链路包括数传和图传。数传就是数字传输，数传终端和地面控制站（笔记本或手机等数据终端