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《工程力学》国家级精品课件-第24章 虚位移原理2
虚位移：质点系在给定瞬时为约束所容许的任何微小的位移
虚位移原理
具有双侧、定常、理想约束的质点系，在给定位置平衡的充要条件是：所有主动力在质点系任何虚位移中的元功之和等于零。
几何法：
1 确定自由度数，选广义坐标。
2 给虚位移，画虚位移图。
3 列写方程。
4 找虚位移之间关系，解方程。
解题步骤:
解析法：
1 确定自由度数，选广义坐标。
2 设定直角坐标。
3 列写方程。
4 取相关点位置坐标，变分，解方程。
例4: 图示桁架，各杆长度均为l。试求: FDE, FBC内力。
解：
几何法: 先求FDE,
对具有转动中心的刚体，
可用力对转动中心的矩
所做的虚功来代替。
再求FBC
10kN
15kN
A
C
D
E
B
例5：拱架结构,F1=2kN，F2=1kN，试求:支架D、C处约束力。
解：
1.求FDy
2.求FDx
3.求FCy
例6在图所示桁架中,已知AB=BC=CA=a,AD=DC=
解：
,试求:杆BD的内力。
1.几何法
解：
代入:
例6A 已知AB=BC=CA=a,AD=DC=
2.解析法：
§24-4 广义力及以广义力表示的质点系平衡条件
一、广义力
令：
(j=1,…k)
解析表达式：
1、解析法
2、几何法
二、以广义力表示的质点系平衡条件
Qj=0 (j=1,…,k)
具有双侧、定常、理想约束的质点系，在给定位置上保持平衡的必要与充分条件是：所有与广义坐标对应的广义力均等于零。
——以广义力表示的质点系平衡条件
例7:已知各杆长均为L，重为W ,试求维持平衡所需力F 的大小?
解：
自由度：1,
或广义力平衡条件：
选θ为广义坐标
例8：匀质杆长均为l，试求图示双摆平衡时的力F和力偶M。
解：
1. 令q1= 1 0, q2= 2 =0
2. 令q2= 2 0, q1= 1 =0
自由度：2，
取广义坐标：j1，j2
得
解析法：
虚位移原理：
§24-5 势力场中质点系的平衡条件及平衡稳定性
一 、势力场中质点系的平衡条件
势力场中质点系的平衡条件为：
即
例9 图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不记,弹簧原长为l,刚性系数为k.求:平衡的位置
解：
初始平衡位置。
平衡位置。
二、势力场中质点系平衡稳定性
稳定平衡
不稳定平衡
随遇平衡
一个自由度时，稳定平衡条件：
例8：图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不计，弹簧原长为l，刚性系数为k。试求:平衡时P与之间关系。
解：
重力势能以x轴、弹性势能以弹簧原长为为零势能
2h为重物C的高度
例9：图示平面缓冲机构,各杆的重量和摩擦不计，弹簧原长为l，刚性系数为k。试求:稳定平衡的位置。
解：
解：
例10：利用广义力推导空间一般力系平衡力系。
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